Мой первый проект 250

Спасибо, что-то спутал с коэффициентами ПИД

Скажите, снял старые самодельные лыжи из алюминиевой проволоки 0.5 (делал для посадки на не глубокий снег уж сильно хотелось по летать ) и поставил покупные небольшие ноги. Квадрик стал легче но теперь он поддергивается. Где-то раз в пару-тройку секунд вздрагивает и начинает сносить влево ... У моторов как-то поменялся звук. Дело в ПИДах? Или в том, что я снимал движки и что-то нарушил? Если в ПИДах то где их менять? Там на вкладке, advanced ПИДы есть и в Rate Stabilization (Inner Loop) и в Attitude Stabilization (Outer Loop) где их нужно менять и для чего они и там и там?

Читал что за вздрагивание отвечает D, а за снос I.
Вот, если кому интересно: http://drone-irk.ru/?p=223 прямо с формулами Помогите ПЛЗ

l_lemon, я пока сам постигаю ПИДи, эксперементирую

Тогда Вам может будет полезна та статья... А где их хоть менять надо?

l_lemon, тут общие рекомендации по настройке https://quad-copter.ru/nastroika-pid.html

А куда их пихать? в Rate Stabilization (Inner Loop) или Attitude Stabilization (Outer Loop) ?

Тут не подскажу, сам на CleanFlight сижу.

Поделитесь опытом. У кого как висит квадрик? Подымаю в квартире (без ветра) гдето на метр-полтора не трогая правый стик он висит на одном месте где-то 3-4 секунды, потом начинает смещаться в сторону где-то на пол метра или чуть больше, потом сам останавливается, висит еще пару секунд и опять начинает сдвиг в любую другую сторону, как-то блуждает . Приходится немного корректировать чтоб он висел на одном месте. Это нормально? Или он должен просто висеть на одном месте?

l_lemon, у меня тоже четко не висит

А может он и не должен?... Хотя по логике должно быть возможным с помощью акселерометров.

Нет, без дополнительного канала ориентации (позиционирующая камера или GPS или еще что то) не получится, так как у гироскопов и акселерометров есть понятие дрейфа, к тому же на всех квадриках используются электронные гироскопы, которые по сути угловые акселерометры.

Так что "висеть как влитой" может только система имеющая привязку координат, без этого квадрик может только координировать свое положение (ориентацию) в пространстве, но не координаты.

Для понимания проблемы - можете закрыть глаза (желательно в темной комнате, чтоб не ориентироваться по подсетке на веки из окна), покрутиться вокруг своей оси, а потом, не открывая глаз, _заложив руки за спину_ и не включая света, сходить на кухню, включить чайник, заварить кофейку в чашке, принести чашку с кофе (в одной руке) и сесть назад за компьютер...

Уверены, что получится? А ведь в отличии от квадра у человека не только гироскоп (вестибулярный аппарат), но еще и память, обоняние, тактикальные ощущения (лбом об стены) и тд :)

Спасибо! Надо было раньше у Вас спросить дома столько крешей было, но окна и телики пока целые больше всего пострадали растения. Задолбался ПИДы перенастраивать. Вроде летает мягко и отзывчивый и не дергается, но этот снос меня с ума сводил, думал что что-то не так... ПИДы уже свои с нуля свои по находил и не первый раз, в дефолт и по новой, уже по поведению могу сказать куда и что крутить, а вот снос не победил... Ну как.. Тот что изначально был, что он тупо летел куда-то, победил. А этот мелкий снос не вышло, а оказывается и не выйдет...

По настройке ПИДов подглядел где-то на сайтах как на крутилочку на пульте к отдельному ПИДу привязать и можно прям в воздухе настраиваться. Очень удобно, если кому надо могу рассказать.