В этом случае обычно используют трехлапый крюк называемый "кошка", но кошка не слишком удобна - иной раз сложновато зацепить, да и сорваться может груз в полете.
На ютубе нашел интересный вариант автозахвата - гравитационный крюк. Вроде подобное видел на мостовых кранах в металлургическом цеху. Такие же, только трехлапые стоят в игровых автоматах - достань игрушку захватом.
По сути - сделать такой крюк для подвески на квадрокоптер не проблема, можно и серволебедку поставить для подъема и опускания троса
