Gps, rth и naze 32 full 6 dof + osd

Привет всем! Прошу помочь! Если все выйдет подробно распишу))
Решил построить 250- ку с gps и возвратом домой и osd. Для этого купил naze32 full.
Есть у меня аппа Flysky th9x с модулем djt от frSky. Оказалось что в naze32 при использовании 8 пинов для каналов приёмника остаётся один порт uart.... Как быть? Нужно два, один для gps, другой для osd. Какой приёмник можно поставить чтоб работал или s-bus или cppm? Чтоб не занимать пины для uart порта. Или как выкрутиться?Добавлено спустя 1 минутуВот

У меня Таранис, он тоже юзает модуль FrSky, использую приемники с sbus.

А сам fs th9x такое поддерживает? Ещё где-то видел что ppm тоже по одному проводу, но я пока не понимаю умеет ли мой flysky такое.... Если знаете, посоветуйте приёмник к модулю DJT. С вашей лёгкой руки))!! Ведь DJT+v8fr-ii именно вы посоветовали)) и я очень! Доволен)

PPM - да, все каналы по одному проводу плюс минусовой провод. Но, я использую именно SBUS.
По сути - что именно выдавать задается в приемнике.

А в моем случае sbus займёт uart2 rx или softserial тоже можно использовать под osd или gps? Порекомендуйте какой-нибудь приёмник)

На схеме выше я не вижу отдельного порта для PPM, а он нужен для приема и разбора.
Про приемники делал тут: http://rc-aviation.ru/obzorm/40-modelthing/1875-frsky-receiver
тут: http://rc-aviation.ru/obzorm/40-modelthing/1966-d8-mini
и тут: https://quad-copter.ru/taranis.html

На схеме он слева вверху, только он называется cppm, правда есть сомнение что это одно и то же... Вы не подскажите?

Ну по сути - если приемник выдаст cppm то контроллер его разберет. Надо брать приемник с таким протоколом.
Но это не PPM сигнал.

Т.е. приёмник с ppm не подойдёт?

CPPM и PPM это разные (хотя и похожие) протоколы передачи данных. По идее - не подойдет, можно проверить по документации или поискав по форумам, возможно есть переключение внутри прошивки.

Привет всем! Хочу поделиться первыми результатами.
RTH(return to home) еще не проверял так как новый коптер еще не готов (собираю на раме tarot TL250c (robocat))
Но само позиционирование GPS уже работает.
Брал Naze 32 Full rev.6 и заливал прошивку INAV 1.7.1 (кстати на cleanflight 1.20 тоже работает)
Планирую использовать MinimOSD для этого нужны два прота UART (один для GPS, второй для OSD)
Из-за особенностей самого Naze 32 придется покупать приемник с CPPM сигналом.
Т.К. я использую ВЧ модуль DJT то по приемникам есть два варианта:
1) FrSky D8R-XP но их мало
https://www.aliexpress.com/item/FrSky-2-4G-8CH-D8R-XP-D8RXP-Telemetry-Receiver-Compatible-with-FrSky-DFT-DJT-DHT-DHT/32834396079.html
31.59$
2) FrSky D8R-II
https://www.aliexpress.com/item/FrSky-Two-way-2-4G-8-Channel-Receiver-D8R-II-Plus/1562144186.html
Приблизительно за те же деньги, но его нужно перепрошить прошивкой FrSky D8R-XP, например так:
http://www.funuav.com/2012/11/frsky-d8r-ii-plus-firmware-upgrade-to.html

Теперь о самом модуле GPS:
Сначала купил вот такой модуль NZ GPS for NAZE32 :
https://www.aliexpress.com/item/NZ-GPS-for-NAZE32-Flip32-6dof-10dof-best-for-QAV250-ZMR250/32502565866.html
Не буду долго рассказывать о моих мучениях, но вопреки утверждениям создателей INAV он РАБОТАЕТ!
Этот GPS не хранит долго настройки (пару часов или максимум день из-за батарейки на плате самого датчика) его не нужно настраивать.
Нужно что бы в INAV был включен автоконфиг. (проверяем в CLI командой get gps_auto_config - должно быть gps_auto_config= ON, если нет, то пишем set gps_auto_config= ON и потом проверяем.)
ничего не нужно делать из того что написано тут в GitHub по INAV https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/GPS--and-Compass-setup
Но проблемма в том, что не вдаваясь в подробности, этот датчик очень долго ловит спутники. Первый запуск после пары часов без питания может занят 30-50 минут.
Стоимость этого датчика 14$

Вот этот датчик ловит 6 спутников за 2 мин. и Naze 32 переходит в режим safe navigation, и пишет 5или6 3DFix! Очень быстро все хватает.
Ublox M8N GPS
https://www.aliexpress.com/item/New-8M-Ublox-M8N-GPS-Module-For-APM-Pixhawk-CC3D-Naze32-F3-Flight-Control-For-RC/32823502203.html
Цена 21$ но купил со скидкой за 12$ )))
И опять таки: НЕ НУЖНО НИЧЕГО НАСТРАИВАТЬ! Толко автоконфиг и активировать порт и саму функцию GPS.
Повторюсь : использовал прошивку INAV 1.7.1
Есть еще один ньюанс:
Если хоть что-то включено в порт UART1 на NAZE32 при подключении его к компьютеру освобождайте этот порт, USB и UART1 в NAZE32 связаны, по этому GPS лучьше включать в UART2.

Еще работает планировщик миссий на Android и даже загружает миссии (полет по точкам GPS) в NAZE32
Программы называются EZ-GUI Ground Station и Mission Planner for INAV. Подключаем через OTG кабель)
Как коптер возвращается по RTH или FailSafe с посадкой в место взлета, пока не проверял. Проход по точкам пока тоже не проверял, коптер еще не готов.

P.S. Вот фотки:Добавлено спустя 6 минут