Публикатор: l_lemon
Во время прохождения визарда в openpilot по окончании калибровок предлагается выбрать предустановленные ПИДы.
Мне как новичку это было полезно. И Вот все бы хорошо, но в некоторых профилях используют Expo отличное от нуля.
Суть проблемы: начался постоянный сдвиг, квадрик стал плыть все время вправо и триммеры на пульте ничего не меняли, не убирали снос.
Как только все Expo ставил в ноль, триммерами можно было избавиться от скольжения или сноса. Дело в том, что с увеличением Expo мы нивелируем воздействие самого триммера. Иначе говоря, в позициях стиков близких к середине их чувствительность (как и триммеров) уменьшается! По сути Expo очень полезная штука при точном маневрировании, но сводит к нулю действие триммеров. В общем по совету более опытных людей начал сначала калибровать акселерометр с гироскопом – не помогло… Затем стал виртуально наклонять контроллер полета методом ввода угла наклона по соответствующим осям. Т.е. в поле Roll ввел значение 5-7 градусов и вроде помогло. Но квадрик все равно как-то не уверенно зависал в воздухе, и малейшее движение все равно повергало его в дрифт.
Решение: Есть настройка Accelerometers. Вот как раз эта настройка и отвечает за борьбу с дрейфом.
В режиме attitude, коптер сам будет предотвращать снос. По умолчанию у меня этот коэффициент был 0.00, что означает выключен!
Как сказано в подсказке, нужно начинать со значения 0.05-0.10 и повышать до исчезновения дрейфа. Лично я увидел результат уже на 0.02! Дрейф исчез, триммеры вернул в ноль. Коптрер парит ровно и стабильно! Настроил Expo по своему вкусу и полеты стали послушными, плавными и прогнозируемыми!
Всем удачных полетов!
Похожие статьи:
Инструкции для квадрокоптеров → Где скачать OpenPilot
Инструкции для квадрокоптеров → Настраиваем PID с пульта (Raceflight)
FPV и Камеры для квадрокоптера → Как заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?
Инструкции для квадрокоптеров → Настройка PID
Полетные контроллеры → Обзор CC3D OpenPilot
Инструкции для квадрокоптеров → Видео по настройке PID на квадрокоптере
Видеоподборки про RC моделизм → VLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.
Видеоподборки про RC моделизм → INAV на ЛК ,PID tuning
Обсудить на форуме
Рейтинг: 0 Голосов: 0 18940 просмотров
Комментарии ()
Нет комментариев. Ваш будет первым!
