Публикатор: КвадроЛетчик
PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.
Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция
Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.
Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.
Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.
Подстройка PID в поле показана на видео ниже.
А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:
Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.
Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше
По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:
Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.
Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.
Раскачка бывает нескольких видов — «мелкодрожащая» когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и «висит как на струне мелко дрожа» — это перекачанный rate p.
Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности — унитазит квадрокоптер) — это недостаточный rate p.
Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.
Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка — это значит маловат rate d.
Внимание!
Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков
Похожие статьи:
Видеоподборки про RC моделизм → Расходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих
Видеоподборки про RC моделизм → VLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.
Инструкции для квадрокоптеров → Настраиваем PID с пульта (Raceflight)
Инструкции для квадрокоптеров → Видео по настройке PID на квадрокоптере
FPV и Камеры для квадрокоптера → Как заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?
Инструкции для квадрокоптеров → Борьба со сносом в CC3D
Видеоподборки про RC моделизм → Прошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight
Видеоподборки про RC моделизм → INAV на ЛК ,PID tuning
Обсудить на форуме
Комментарии ()
Нет комментариев. Ваш будет первым!
