На нашем сайте уже есть статьи этой тематики: Настройка PID и Борьба со сносом в CC3D.
Тем не менее тема настройки PID на квадрокоптере весьма обширна, закрыть ее парой статей не получается и поэтому сделана статья в которой собраны видеоинструкции по настройке PID.
Просто о настройке ПИДов в betaflight и cleanflight
Дополнительная информация к видео:
Очень важно!! Перед настройкой убедитесь что ваши моторы и винты не дают вибраций!!!
Вибрации от моторов и винтов будут давать сбои в работе ПИД-контроллера. Коптер может тянуть в сторону, может вилять в полёте, может сам стабилизироваться в горизонт.
- Настраиваем клинфлай и аппу так чтобы мы могли менять настройки P, I, D в полете.
- Ставим пиды по умолчанию и уменьшаем «I» и «D» в два раза, параметр «ТРА» отключаем. Значение»Р» по питчу ставим на 30% больше чем по роллу.
- Взлетаем и начинаем увеличивать»Р» до появления мелких и частых вибраций (осциляций) , когда вибрации начались, начинаем убирать «Р» до тех пор пока вибрации не пройдут в зависании, и проверяем на подгазовках, если еще немного вибрирует на подгазовках — уменьшаем пока не пройдет. (обычно Р будет от 0.9 до 2.5)
- Добавляем в полете «D» до тех пор пока после резкого наклона коптер не начнет фиксироваться четко без раскачиваний. (см. видео) (обычно D будет от 10 до 50)
- Добавляем «I» до тех пор пока не пройдет болтанка в прямолинейном полете или на спусках, если добавили слишком много — пойдет болтанка на подъеме, но не путать с вибрацией при большем «Р» (обычно I будет от 0.030 до 0.100) Болтанка при спусках это во время плавного снижения, естественно что если поставить газ в 10% то будет болтать.
- Если после этих настроек при подгазовках остались вибрации, а в остальном все ок — можно добавить параметр «ТРА» начав с 0.10, и настроить ТPA Breakpoint — это положение стика газа при котором начинаются вибрации, 1500 это середина, 1000 — это ноль, 2000 — полный газ.
Учимся настраивать PIDы.
Автор заявляет, что это улучшенная версия вышележащего ролика, а автор вышележащего ролика — что воровство идей.
На мой взгляд Гроза (MrGroza) — тупо ворует идеи что бы выпустить свое видео и поставить в него не менее 7 рекламных баннеров. Своих идей и материалов не имеет от слова «вообще».
Как настраивать и менять PID в полете с помощью пульта управления.
Честно говоря — такая настройка не для новичков. К ней стоит прибегнуть тогда, когда базовые значения настроены, квадрокоптер летает, но, нужно оттюнить параметры PID`ов.
Для знающих английский язык подборка видео Practical PID Tuning.
Practical PID Tuning.
Прошивка и настройка контроллера CC3D
APM 2.6 настройка PID (Pitch and Roll)
Настройка ПИД.
Тренажер для настройки PID
Ну и в завершении, если у вас Eachine Racer 250, то смотрите видео про его настройку!
