Тема FPV-полетов в помещении особенно актуальна в зимнее время. Давно были мысли обзавестись квадриком на бесколлекторных моторах для домашних полетушек. Но здесь большую роль играет вес квадрика. Чем он меньше, тем меньше будут страдать вещи, растения, а иногда и домашние животные:) Да и сам квадрик при малом весе будет лучше переносить все издевательства и аварии, которых будет предостаточно, уж поверьте!.
Недавно увидел в продаже легкий квадрик с базой 66мм и бесколлекторными моторами размера 0703. Все бы ничего, но, как правило, моторы такого размера собраны на латунных втулках. Со временем втулки изнашиваются и моторы начинают давать вибрации и требуют замены. Вариант ничем не лучше коллекторных. Чуть не прошел мимо этого пепелаца, но через пару дней появились в продаже моторы SunnySky 0703 с подшипниками вместо латунных втулок! И первая же мысль - где-то я их уже видел... Присмотрелся к фотографиям квадрика - точно, на нем стоят эти же самые моторы, только под другим именем! Отлично, раз такое дело - надо брать! Так и поехал в мою сторону квадрик FullSpeed BeeBee-66.
Краткие характеристики FullSpeed BeeBee-66:
База: 66мм
Размеры: 95x95x45мм
Сухой вес: 28.1гр
Взлетный вес: 34.4гр
Моторы: 0703 15000kV
Полетный контроллер: Teeny1S F3 со встроенным OSD
Регуляторы: 4-в-1 6A BLHeli_S с поддержкой DShot600
Пропеллеры: 40мм
Камера: VM2751 с передатчиком 25мВт на 48 каналов
Время полета: 2.5-4 минуты
Аккумулятор: 250мА/ч 1S 60C LiHV
Выбор пал именно на FullSpeed BeeBee-66 еще по одной причине. Раньше я ратовал за то, что одно-баночные аккумуляторы не дадут хорошей тяги и полет будет скучным и унылым, не будет подрыва и квадрик будет еле вытягивать маневры по высоте. По этой причине попробовал микро-квадрики Eachine FatBee FB90 и DYS ELF, оба с питанием от двух-баночных аккумуляторов. Увы, не получил от них ожидаемого результата. Летели они лучше одно-баночных собратьев, но ожидаемой тяги и подрыва не увидел. В сухом остатке был только лишний вес, явно великоватый для безопасных полетов дома. Поэтому вынужден признать, что для дома подходит только одно-баночный вариант и как можно меньшего веса.
Приехала плотная квадратная коробка с наклейкой в углу. Внутри ничего не болталось и все было перемотано мягким уплотнителем.
В коробке был квадрик FullSpeed BeeBee-66 со снятыми пропеллерами, сами пропеллеры, две резинки для крепления аккумулятора, запасной набор стоек поддержки защиты пропеллеров, LiHV-аккумулятор на 250мА/ч, зарядное устройство и USB-адаптер для настройки.
Первое впечатление - какое же оно маленькое! Чтобы было представление о размере, сделал фотографию квадрика рядом с коробком спичек.
На вид все собрано достойно, но все очень мелкое! По высоте квадрик не очень маленький относительно своего размера.
В первую очередь стал рассматривать моторы. Они диаметром всего 10мм! И да, они с подшипниками! Никакого люфта в подшипниках нет. Магниты чувствуется, что мощные - роторы моторов проворачиваются с заметным сопротивлением.
Внутри стоят два двухрядных подшипника 4x1.5x2мм. У одного из моторов подшипники не плотно держались в статоре, из-за этого были вибрации. Пришлось разобрать и зафиксировать выпавшие из статора подшипники фиксатором резьбы - вибрации исчезли. Сами подшипники отличные, не стоит сразу на них грешить, если вдруг появились проблемы. Моторы намотаны на отлично! Обмотка залита лаком.
Крепление к раме сделано на три точки. К одной из точек еще болтиком притянута стойка защиты пропеллеров. Кстати, стойки напечатаны на 3D-принтере из какого-то упругого пластика. Толщина карбоновой рамы 1мм, а ширина лучей 6.1мм.
Непонятно, как крепить аккумулятор? Если вдоль, то будут мешать головки болтиков. Если по диагонали, то как-то это не эстетично. Надо будет организовать какую-то мягкую накладку на раму.
Стек квадрика сделан в два этажа: cнизу - регулятор, сверху - полетный контроллер. Канопа мягкая и эластичная, напечатана на 3D-принтере из флекса, весит 2.05 грамма. Прямо в нее вставлена камера VM2751 с передатчиком. Слева в вырезе канопы доступны кнопки управления камерой и передатчиком. Передняя кнопка при кратковременном нажатии переворачивает картинку вверх ногами, а при длительном - переключает режим камеры NTSC/PAL. В стоке квадрик настроен на использование NTSC-режима.
Передатчик имеет 48 каналов. Задняя кнопка при кратком нажатии переключает частоту, а при длительном - сетку. Все просто. Мощность передатчика 25мВт, да больше и не нужно. Вот сетка каналов передатчика:
С правой стороны в канопе вырез под антенну передатчика. Антенна припаяна к передатчику - это надо взять на заметку, ниже расскажу почему.
Квадрик FullSpeed BeeBee-66 на BangGood поставляется без приемника, хотя на официальном сайте есть варианты с тремя различными приемниками на выбор: FrSky, FlySky и DSMX. Для протокола FrSky купил маленький приемник на 8 каналов.
Телеметрия такому мелкому квадрику не нужна, а восьми каналов управления хватит для всех функций. Чтобы установить приемник, придется разобрать квадрик, так как контакты для подключения находятся с нижней стороны полетного контроллера Teeny1S.
Полетный контроллер Teeny1S построен на процессоре STM32F303 с гироскопами MPU6000 на SPI-шине. Электроника, конечно, не топовая, но и не потребляет много энергии. А для полета более чем достаточно.
С установкой приемника никаких проблем не возникло - просто подпаял его тремя проводками и прилепил к полетному контроллеру толстым двухсторонним скотчем. Антенну вывел назад и спрятал под канопой.
Полетный контроллер соединен с регулятором шиной из шести проводов в полихлорвиниловой изоляции. Провода очень жесткие и тяжелые, шина весит аж 0.6 грамма! Это очень много относительно общего веса квадрика.
Раз уж разобрал квадрик, то решил привести в порядок провода от моторов до регулятора. Изначально оно было вот так:
Все провода перекручены, подведены к регулятору зачем-то сверху, а под регулятором - огромное количество свободного места. После переделки стало вот так:
По моему, лучше выглядит:) Провода перепаял снизу, хотел их еще укоротить, но побоялся просчитаться с длиной, оставил как есть. Затем все собрал, как и было. В собранном виде с приемником вес получился 29.1 грамма.
Заодно взял запасных пропеллеров KingKong 40мм. Шаг и форма лопастей у них, как у стоковых, качество получше, но они немного тяжелее. Стоковый пропеллер весит 0.365 грамма, а KingKong 40мм - 0.43 грамма. На вал они садятся чуть ниже стоковых, из-за этого лопасти могут задевать за стойки крепления защиты пропеллеров.
В качестве запасных подходят такие пропеллеры, но они редко бывают в наличии. Позже поищу их в других местах.
Подготовил к полетам аж два квадрика: себе и другу. Выслали их с разницей в пару дней, другу чуть раньше. Получили так же с разницей в несколько дней. Интересный момент случился, когда получил свой экземпляр - он отличался!
Первое, что сразу бросилось в глаза - ширина карбоновой защиты пропеллеров. На моем экземпляре ширина 2мм, толщина 1мм, вес 1.85г. На квадрике друга ширина 2.5мм, толщина 0.8мм, вес 1.9г. Посмотрим, какой из вариантов первый отправится на свалку:)
Как и обещал в группе, сразу же нарисовал защиту под 3D-печать. В архиве есть и контур, можно нарезать при желании. Напечатанный вариант не такой жесткий, как стоковый, но вполне подойдет. При толщине в 1.25мм из ABS-пластика весит 2 грамма. Тоньше нет смысла делать, будет хрупким.
Следующее отличие - в установленной камере с передатчиком. На моем экземпляре стоит VM2751 вроде как на 600TVL, а на квадрике друга стоит FullSpeed-S2-AIO на 800TVL. Удалось заметить это по методу крепления антенны. У меня припаяна, у друга - на пигтейле. Да и потом вынимал обе камеры из канопы и сравнивал.
Камера на квадрике друга не имеет кнопки переворота изображения и выбора режима PAL/NTSC. Режим переключается удержанием единственной кнопки более 3 секунд.
Камеры показывают по разному. На моей VM2751 все как-то размыто, засвечено, а на FullSpeed-S2-AIO картинка четкая и отлично читается. И WDR на ней лучше работает, ниже на видео будет видно. Моя камера еще и очень похожа на камеру от Eachine FatBee FB90, а она на 520TVL. И показывают они одинаково не очень. Надеюсь, что мой вариант квадрика - образец, который производители дают продавцу на тестирование, а продавец отослал его мне. А у друга - серийная модель. В общем, буду искать замену камере.
Квадрик FullSpeed BeeBee-66 поставляется предварительно настроенным. Надо только выбрать порт UART3 для приемника, указать что приемник подключен по S.BUS и задать функции на AUX-каналы. В полетном контроллере стояла прошивка BetaFlight-3.1.7. На всякий случай сохранил файл начальной конфигурации, с которой поставлялся квадрик. Даже не стал пробовать с ней летать, сразу обновился до версии BetaFlight-3.2.3. Для настройки квадрика в комплекте есть USB-переходник. С ним не надо снимать пропеллер, чтобы подобраться к USB-разъему на полетном контроллере.
Переходник слабоват, мой почти сразу же сломался. Надо было укреплять разъемы термоклеем.
Для установки прошивки BetaFlight потребуется скачать приложение BetaFlight Configurator. Раньше это было расширением для браузера Chrome, теперь - отдельное приложение. Выбирать надо прошивку для OMNIBUS.
Сразу после прошивки, если планируется летать в режимах с использованием акселерометров, лучше их тут же и откалибровать. Для приемника потребуется порт UART3.
В конфигурации немного уменьшил процент холостого хода, отключил MOTOR_STOP, включил частоту 8/8кГц, включил ANTI_GRAVITY и AIRMODE, хотя они не особо и нужны для плоских полетов. Но пусть будут, вдруг фристайл на этом квадрике освою:)
PID-ы от тех, что были, немного подправил, но еще не отстроил до конца. По расходам надо сделать баланс между точностью полета и резкостью поворота, чтобы успевать делать флип. По моему, экспонента великовата, надо просто еще поджать расходами в пульте, а экспоненту убрать. И параметр I надо еще немного приподнять, чтобы убрать небольшое рысканье после реакции на стик.
В фильтрах просто отключил все для эксперимента - летит! Можно было бы включить динамические фильтры, но они требовательны к ресурсам процессора. Позже займусь ими.
В режимах задал тумблер на пищалку, которой нет, потому что пищать квадрик будет моторами! Еще включил режим "античерепаха", чтобы иметь возможность перевернуть квадрик с пульта в нормальное положение, если он упадет вверх ногами.
В настройках OSD просто вывел на экран время, ник и напряжение аккумулятора.
Добавил еще некоторые функции через консоль. Включил сглаживание на канале газа, задал возможность пищать моторами и включил арминг из любого положения.
set rc_interp_ch = RPYT
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set small_angle = 180
Сделал дамп своих настроек, вдруг кому пригодится. Осталось обновить прошивку в регуляторах. Изначально стояла прошивка BLHeli_S версии 16.6.
Обновил прошивку до версии 16.7 и изменил некоторые незначительные настройки: уменьшил время бездействия до 2-х минут и увеличил громкость писка до максимума.
Настройки делал в программе BLHeliSuite, но это же самое можно сделать и в программе BLHeli Configurator. А теперь важное замечание:
Не пытайтесь обновить прошивку в регуляторах до обновления прошивки в полетном контроллере!
В противном случае просто получите неработающие регуляторы. Я наступил на эти грабли дважды. Про первый раз совсем забыл, когда пытался с прошивкой BetaFlight-3.1.7 обновить прошивку в регуляторах на BLHeli_32. Здесь та же самая ситуация. Не получится с прошивкой BetaFlight-3.1.7 обновить прошивку BLHeli_S до версии 16.7 - выскочит ошибка и прошивка в регуляторе будет стерта. Когда это произошло, с испугу стал делать глупые вещи: пытался прошивать с помощью FTDI-адаптера и SiLabs-программатора. В какой-то момент рука дрогнула и почувствовал запах горелого, а потом увидел и сам "волшебный дымок" - сжег один из силовых ключей. Так я лишился регулятора на своем квадрике. Конечно же, сразу заказал новый, но пока он приедет... Поэтому все полеты будут на квадрике друга. А так хотелось сравнить две камеры...
Квадрик FullSpeed BeeBee-66 пробовал подключать к двум различным пультам: FrSky Taranis QX7 и Devo10 с мультимодулем. В пульте сделал необычную семи-точечную кривую газа: -100, -25, 0, +25, +50, +75, +100. А кривую на питч-ролл сделал пяти-точечную: -100, -25, 0, +25, +100. Выглядит это так:
Расходы так же сделал переключаемые на 70% и 100%. Квадрик взлетает при газе более 50% и на управление газом остается совсем небольшой диапазон стика. Такая кривая газа дает больший диапазон хода стика и более точное управление газом. С управлением по питчу-роллу можно было бы просто поставить большую экспоненту. Но мне не нравится нелинейность хода стика с большой экспонентой. Поэтому сделал в центре стика пологую линейную кривую, а если надо сделать флип или ролл - не проблема, стик отработает и на 100%.
До тех вылетов, что будут на видео, сделал только один пробный вылет дома по FPV. Попробовал в режиме стабилизации - не летит, непривычно управлять. Поэтому все полеты были только в акро-режиме. Первое впечатление - какой же он стабильный! После Eachine Fatbee FB90 с квадриком FullSpeed BeeBee-66 не пришлось бороться! Летит, как по рельсам, очень предсказуемо и послушно. Друг никогда не имел опытов полетов в помещении и то сразу же полетел в акро-режиме без проблем. Потом долго удивлялся, как оно так-то?!
Не обращайте внимания на небольшую вибрацию по руддеру. Это просто локтайт не успел высохнуть и зафиксировать подшипники в одном из моторов:) Просто очень хотелось полетать. Камера FullSpeed-S2-AIO очень порадовала, хочу себе такую же. Квадрик FullSpeed BeeBee-66 по полету именно то, что я искал. Малый вес, отличная динамика, прекрасная управляемость, моторы с подшипниками. Просто идеально! Даже пропеллеры с вала ни разу не соскакивали и пока все стоят стоковые!
Есть только один минус - малое время полета от аккумулятора. Обычно это 2-2.5 минуты. Но тут тоже надо понимать. Если использовать аккумуляторы большей емкости, то увеличится и полетный вес и квадрик потеряет в динамике. По моему, для аккумуляторов самое время сделать качественный скачок:) Да, можно сделать квадрик еще легче и меньше, а время полета все равно будет максимум 4-5 минут. Благо, что одно-баночные аккумуляторы стоят недорого и их можно покупать пачками.
Немного позже нарисую канопу под 3D-печать для квадрика FullSpeed BeeBee-66. Попробую сделать ее немного легче. Может быть, даже методом вакуумной формовки. Дополнительно купил аккумуляторов Charsoon на 250мА/ч и зарядное устройство под хайвольтные аккумуляторы. Квадрик FullSpeed BeeBee-66 однозначно останется у меня. Кстати, появилась модель еще более легкая - FullSpeed BeeBee-66 Lite без защиты для пропеллеров и канопы, но мне дизайн с канопой как-то больше по душе. Следующий этап - запастись светящимися воротами для гонок и найти бар со вкусным разливным пивом для вечерних полетушек:)
А что вы хотите от форума? Ремонта по перепесике? Где осциллограмма с аненного гнезда? Где замеры ВЫДАВАЕМОЙ мощности? По описанию - все что угодно, от несогласованной антенны/сгоревшего ВЧ...
Да нет,парни,я не то,и не другое(только не сочтите за оправдание...),всё намного проще. Я старый охотник с сорокалетним стажем,которому всё меньше нравится стрелять,а больше- наблюдать за...
Система стабилизации и ее настройка - это 90% работы в изготовлении любого нестандартного дрона. Практически, любой полетный контроллер квадрокоптера умеет балансировать бикоптером с поворотными...
Дальнолет darwin FPV 129 летавший три раза, на борту приемник fs-ia8x. В комплекте коробка, ремень для акб, винты/стяжки и родная инструкция. Хочу 18000р. Отдельно могу предложить батку 4s...
На текущий момент известно более 500 разных полетных контроллеров. У каждого свои особенности. Вы предлагаете написать 500 инструкций к ним? Так инструкции обычно идут вместе с полетным...
