Прошивка полетных контроллероов

Есть желание собрать квадрокоптер для неспешных полетов на 1-2 км на раме 250-360, так как человек новый в этом деле, не могу понять, какие контроллеры чем прошиваются, или каждая контора делает свои прошивки под свое железо, или всем чем угодно можно шить любые контроллеры...не могу понять кто еще кроме APM поддерживает Follow me или Watch me или это все дело в прошивке.

Follow me - поддерживают все которые с GPS, при самосборе надо установить BT модуль для связки со смартфоном (инфа о положении объекта съемки передается в виде GPS координат со смартфона).
Watch me - это только у готовых дронов, да и то, если память не изменяет нормально работает только у DJI дронов последнего покаления, ибо надо разбирать картинку с камеры.

Скажу сразу - если хотите дрон для "видеосъемки себя" - то берите DJI, у них есть датчики препятствий, распознавание препятствия через камеру, построение безопасного маршрута и слежение за выделеным на видео обектом съемки.

В случае самоделок снимать себя сможете только в поле, дрон будет следовать за вами, даже пытаться держать вас в зоне съемок, но ему глубоко равнофиолетово на кусты, деревья, провда и прочие препятствия, просто попробует пролететь сквозь них со всеми вытекающими последствиями.

А вот если делать дрон для съемки, когда ты сам "за рулем дрона" - то тут можно сделать под себя вполне на уровне Инспаера или Матрикса, но за гораздо меньшие деньги.

Возможно что то посоветуете по контроллерам с поддержкой Follow me (для новичков), пока для себя определил это раму HSKRC 295 и моторы BR2207S 1600KV, цель длительные неспешные полеты и иногда с функцией follow me и GoPro за доской от виндсерфинга.

Вариант 1:
https://aliexpress.com/item/32251461192.html
https://www.banggood.com/UBLOX-NEO-M8N-BN-880-Flight-Control-GPS-Module-Dual-Module-Compass-p-971082.html


Про подключение GPS см тут: http://cx-20.ru/dorabotki-kvadrokoptera-cheerson-cx-20/zamena-gps.html

Вариант 2:
https://aliexpress.com/item/32651847767.html

Для получения данных от смартфона в обеих вариантах потребуется BT приемник, вариианты:
https://aliexpress.com/item/32897393458.html
https://ru.aliexpress.com/item/32957672327.html
https://www.banggood.com/Speedy-Bee-bluetooth-USB-Adapter-2-6S-Support-STM32-Cp210x-USB-Connector-For-RC-Flight-Controller-p-1318799.html

Оптимальный вариант - взять квадрокоптер на поелтном контроллере с открытым исходным кодом:
https://aliexpress.com/item/32697719852.html

Из доработок - только подключить блютуз адаптер, инфы по CX-20 и его настройке, доработке - просто куча! Дрон может таскать подвес с экшенкамерой для съемки виде с неба. К тому же сам дрон весьма бюджетный Перекинуть все потроха на другую раму будет проще и быстрее, чем собирать с нуля и настраивать...

Вот видео с этого дрона и подвеса на бюджетную экшенкамеру