Борьба со сносом в CC3D

Во время прохождения визарда в openpilot по окончании калибровок предлагается  выбрать предустановленные ПИДы.

Мне как новичку это было полезно. И Вот все бы хорошо, но в некоторых профилях используют Expo отличное от нуля.

Суть проблемы: начался  постоянный сдвиг, квадрик стал плыть все время вправо и триммеры на пульте ничего не меняли, не убирали снос.

Как только все Expo ставил в ноль, триммерами можно было избавиться от скольжения или сноса. Дело в том, что с увеличением Expo мы нивелируем воздействие самого триммера. Иначе говоря, в позициях стиков близких к середине их чувствительность (как и триммеров) уменьшается! По сути Expo очень полезная штука при точном маневрировании, но сводит к нулю действие триммеров. В общем по совету более опытных людей начал сначала калибровать акселерометр с гироскопом – не помогло…  Затем стал виртуально наклонять контроллер полета методом ввода угла наклона по соответствующим осям. Т.е. в поле Roll ввел значение 5-7 градусов и вроде помогло. Но квадрик все равно как-то не уверенно зависал в воздухе, и малейшее движение все равно повергало его в дрифт.

Решение:  Есть настройка Accelerometers. Вот как раз  эта настройка и отвечает  за борьбу с дрейфом.

В режиме attitude, коптер сам будет предотвращать  снос. По умолчанию у меня этот коэффициент был 0.00, что означает выключен!

Как сказано в подсказке, нужно начинать со значения 0.05-0.10 и повышать до исчезновения дрейфа. Лично я увидел результат уже на 0.02! Дрейф исчез, триммеры вернул в ноль. Коптрер парит ровно и стабильно! Настроил Expo по своему вкусу  и полеты стали послушными, плавными и прогнозируемыми!

Всем удачных полетов!

Похожие статьи:

Полетные контроллеры → Обзор CC3D OpenPilot

Инструкции для квадрокоптеров → Настраиваем PID с пульта (Raceflight)

Видеоподборки про RC моделизм → INAV на ЛК ,PID tuning

Инструкции для квадрокоптеров → Настройка PID

Видеоподборки про RC моделизм → VLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Инструкции для квадрокоптеров → Где скачать OpenPilot

FPV и Камеры для квадрокоптера → Как заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Инструкции для квадрокоптеров → Видео по настройке PID на квадрокоптере