Проверенные товары для дронолетчиков
Realacc Waterproof Hard Shell Backpack Case Bag Carbon Fiber Turtle Shell For DJI Phantom 4/ ProHobby Eagle A3 Super 2.0 II 3-Axis Gyro Flight Controller Stabilizer Skyzone RD40 FPV 5.8G 40CH Diversity Receiver for RC DroneXK X100 With 3D 6G Mode Inverted Flight 2.4G 4CH 6 Axis LED RC Quadcopter BNF And RTFJJRC H31 Waterproof Headless Mode One Key Return 2.4G 4CH 6Axis RC Drone Quadcopter RTFWarm Glove Cold Air Shield Hood Hand Warmer for RC Transmitter4X Eachine 2206 MN2206 2300KV 3-5S Brushless Motor For Eachine Wizard X220S 250 280 RC Drone FPV Racing4X Racerstar Racing Edition 2205 BR2205 2300KV 2-4S Brushless Motor Purple For 210 X220 RC Drone FPV Racing

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Инструкция и обзор для квадрокоптера WLtoys V303

КвадроЛетчик  0  15362
Обзор квадрокоптера WLtoys V303 и инструкция по эксплуатации на русском языке.

 


Как перевозить аккумуляторы LiPo в самолете

КвадроЛетчик  1  9247
Правила перевозки LiPo аккумуляторов в самолете.

 


FPV передатчик для GoPro

КвадроЛетчик  25  19668
Eachine Light L250 5.8G 250mW VTX FPV Transmitter For Gopro 3 или Обзор интегрирующегося FPV передатчика 5.6 ГГц для камер GoPro Hero+ 3.

 


Обзор Runcam TX200

КвадроЛетчик  0  438
Легкий видеопередатчик мощностью 200 мВт.

 


Обзор ThiEYE T5e

КвадроЛетчик  0  376
Экшен камера с TV-Out.

 


Монитор для FPV полетов

konst  7  11566
О FPV экранах вообще и о WLtoys V666 RC Quadcopter Spare Parts FPV Monitor в частности.

 


Spidex Micro - квадрокоптер под 3D принтер

КвадроЛетчик  0  8653
Эти чертежи самодельного квадрокоптера разрабатывались специально под 3D принтер.

 


Как покупать БУ квадрокоптер

konst  0  10253
Советы по выбору и тестированию БУ квадрокоптеров.

 


Сборка миниквадрокоптера под FPV

КвадроЛетчик  12  32011
 Как и из каких деталей собрать небольшой квадрокоптер для FPV полетов.

 


Квадрокоптер с камерой

КвадроЛетчик  2  16477
 Как оснастить квадрокоптер камерой. Какой FPV предпочтительнее.

 


Что такое Oneshot

КвадроЛетчик  0  2279
Oneshot125 это новый протокол передачи данных от полетного контроллера к регулятору. Он более быст...дартный PWM и позволяет контроллеру чаще отсылать управляющие команды к регулятору.  

 


Собираем самодельный FPV квадрокоптер

КвадроЛетчик  0  113
Собираем FPV квадрокоптер на базе рамы – Realacc Kylin 210

 

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
вчера в 12:35
konst отвечает в теме «Забавное, дроновое» на форуме «Болталка»
Успей купить прежде чем подешевеет! Этот пульт управления продается тут .
19 октября 2018
КвадроЛетчик начинает тему «Обзор SHRC SH2HG 1080P Wifi FPV» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор SHRC SH2HG 1080P Wifi FPV "
18 октября 2018
konst отвечает в теме «Покупка бюджетного квадрокоптера под конкретную задачу» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Давайте я сформулирую требования к дрону. 1. Бесколлекторные моторы (иначе просто унесет ветром >4м/с) 2. GPS не обязателен (можно просто научиться летать, это не сложно, есть симуляторы) 3....
16 октября 2018
КвадроЛетчик начинает тему «Phantom 4 RTK для картографии и геодезии» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Phantom 4 RTK для картографии и геодезии "
15 октября 2018
КвадроЛетчик начинает тему «Tiny Whoop Eachine E010S» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Tiny Whoop Eachine E010S "
13 октября 2018
konst отвечает в теме «CC3D + GPS Return To Home» на форуме «Самодельные проекты»
Я CC3D только с OpenPilot гонял. Пробовал прошиваться на другой, но там танцы с бубном вокруг загрузчика и тд. Откатил назад на опенпилот. Под прошивки лучше брать более современные полетники.
12 октября 2018
konst отвечает в теме «Какой из квадрокоптеров купить?» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Нет в обеих случаях. Смотрите статью про WiFi дроны: http://quad-copter.ru/wifi-fpv.html Wingsland S6 - это классически дрон с WiFi FPV и WiFi управлением.