Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Контроллеры стабилизацииОбзор CC3D OpenPilot

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Контроллеры стабилизацииЗуммер на CC3D

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Поплавки для квадрокоптера

konst  0  1010
Об изготовлении поплавков для радиоуправляемого квадрокоптера.

 


Безопасность полетов для квадрокоптера

КвадроЛетчик  2  1876
Основные принципы безопасного полета на квадрокоптере.

 


Квадрокоптер для iPhone и Android Walkera QR W100

КвадроЛетчик  0  6605
Обзор квадрокоптера Walkera QR W100. Этот квадрокоптер может управляться как с пульта, так и со смартфонов iPhone и Android, а так же передавать видео на телефон или планшет.

 


Летающий автомобиль JJRC H3

КвадроЛетчик  0  2450
 Обзор автомобиля-квадрокоптера JJRC H3 с камерой на борту.

 


Видеопередатчик Eachine TS5840

КвадроЛетчик  2  1442
Обзор FPV передатчика Eachine TS5840. Видео полета на 2.5 км.  

 


Чертежи квадрокоптера HobbyKing Mini Quadcopter…

КвадроЛетчик  0  8148
Чертеж рамы HobbyKing Mini Quadcopter Frame V1.

 

JJRC X1G

Новости форума
17 августа 2017
Kirop отвечает в теме «Eachine Racer 250» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Летал как раз на одном из этой статьи, который последний в списке. 4S 1800mAh.
16 августа 2017
Mayday отвечает в теме «[РЕШЕНО] Мультикоптер для фото» на форуме «Дополнительное оснащение»
Окъ, спасибо за консультацию! Собирать мне пока рано, нужно сперва стандартный пощупать, понять, как оно всё там работает. А пока, похоже, придётся использовать более традиционную для...
15 августа 2017
konst отвечает в теме «посоветуйте коптер без камеры» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Сейчас скидки на Spark - https://goo.gl/b8rrXK Обзор смотрите тут: http://quad-copter.ru/dji-spark.html На сегодняшний день - самый актуальный квадрокоптер для городских полетов. Купил и летай!
15 августа 2017
POSTal6 начинает тему «GoPro Karma» на форуме «Куплю - продам»
Продаю новый квадрокоптер GoPro Karma. Артикул QKWXX-015. Дрон абсолютно новый. На пульте пленка. На моторчиках защитные колпачки. Всё как надо. Использовал из данного рюкзака только GoPro...
14 августа 2017
konst отвечает в теме «Помогите!» на форуме «Полетные контроллеры»
Александр Якушев , удачных полетов!!
14 августа 2017
Sam начинает тему «Царицыно — дворцово-парковый ансамбль, г. Москва» на форуме «Фото и видео полетов»
DJI Mavic
14 августа 2017
COPterMan отвечает в теме «Полет по точкам» на форуме «Другая электроника»
Можно. ПО для полетных контроллеров под ардупилот открытое. Как и наборы датчиков. Народ собирает на базе простой ардуины. Так что - если есть интерес, берем прошивку, берем даташиты датчиков и все...