Проверенные товары для дронолетчиков
Eachine E013 Micro FPV RC Drone Quadcopter With 5.8G 1000TVL 40CH Camera VR006 VR-006 3 Inch GogglesiRangeX iRX-IR8M 2.4G 8CH Multi-Protocol Transmitter With PPM S.BUS Mini ReceiverGEPRC GEP-KX5 Elegant 243mm FPV Racing RC Drone X Frame Kit 4mm Arm w/ PDB 5V & 12V4X Racerstar Racing Edition 2306 BR2306S 2700KV 2-4S Brushless Motor For X210 X220 250 RC Drone FPV Racing13CM Mini Remote Control Simulation Boat RC Wireless Model For Kids Children Gift Toys Random ColorJJRC H16 YiZhan Tarantula X6 WLtoys V666 V686G V222 XK X251 5.8G FPV 720P Camera With Monitor C4002 SJ-V01 5.8G 40CH FPV Goggles 7 Inch 1280x800 HD Video Glasses with HD Port Input For RC DroneEachine Tiny QX90C 90mm Micro FPV RC Racing Drone Quadcopter Based On F3 EVO Brushed Flight Controller BNF

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Видеопередатчик Eachine 5.8G 600mW 32CH

КвадроЛетчик  0  6087
 Обзор видеопередатчика Eachine 5.8G 600mW 32CH с "хвостами" под разные камеры.

 


Обзор CC3D OpenPilot

КвадроЛетчик  21  36377
 Обзор контроллера полета и как настроить CC3D OpenPilot.

 


Обзор FeeYoung ZX-250

КвадроЛетчик  0  2950
Складная карбоновая рама для Drone Racing. Подборка электроники для FeeYoung ZX-250.  

 


FlySky FS i6 - самый дешевый полноценный пульт!

konst  1  6481
Обзор FlySky FS i6, инструкция, перпрошивка с 6 на 10 каналов радиоуправления. Приемники и авиасимуляторы для FlySky FS i6. Настройка квадрокоптеров на FlySky i6.  

 


Монитор для FPV полетов

konst  7  11935
О FPV экранах вообще и о WLtoys V666 RC Quadcopter Spare Parts FPV Monitor в частности.

 


Квадрокоптер из линеек

konst  0  13718
Как сделать самодельный квадрокоптер из линеек.

 


Калибровка регуляторов

konst  2  9880
Как сделать калибровку регуляторов на квадрокоптере.

 


Фоторюкзак под квдарокоптер

КвадроЛетчик  0  3056
 Использование фоторюкзака для переноски квадрокоптера.

 


Видеоочки Eachine EV100 720*540

konst  0  1717
Самый дешевый вариант видеоочков для тех, кому не нравятся шлемы.

 


Как снять фильм на квадрокоптер

КвадроЛетчик  0  6983
 Советы по съемке художественных фильмов с использованием квадрокоптера.

 


Смотрим FPV на смартфоне

konst  0  1571
Крепления смартфона на пульт. Как смотреть FPV 5.8ГГц на смартфоне.

 


Как откалибровать регуляторы квадрокоптера

konst  0  828
Делаем калибровку регуляторов (ESC) на дроне.

 

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
12 декабря 2018
vladkem отвечает в теме «RunCam 2 нет звука» на форуме «Системы FPV и запись видео»
Разобрал, посмотрел. Микрофон пропаян нормально. Собрал и сбросил все до заводских настроек. Заново законнектил... звук появился . Тиховато конечно, но есть. Странно конечно. В настройках громкости...
8 декабря 2018
COPterMan начинает тему «Сколковскй дрон за 12 лямов упал на взлете» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Сколковскй дрон за 12 лямов упал на взлете "
4 декабря 2018
MaxKorovaev отвечает в теме «Тормозит видео на коптере» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
Я тут недавно и не разобрался что к чему сразу ссори. Спасибо за ответ.
3 декабря 2018
dino_dollar отвечает в теме «Моторы Racer star 2212 1000kv» на форуме «Куплю - продам»
Цена 1250!!!
3 декабря 2018
dino_dollar отвечает в теме «[РЕШЕНО] Одна банка на 2.8V» на форуме «Самодельные проекты»
Спасибо за совет!
28 ноября 2018
konst начинает тему «Продам видеошлем-монитор Eachine EV800D» на форуме «Куплю - продам»
Продается видеошлем-монитор Eachine EV800D, обзор с характеристиками: http://rc-aviation.ru/fpv/1959-eachine-ev800d Цена 5.500 руб Использовался около 10 выездов в поле. Забирать в...
24 ноября 2018
konst отвечает в теме «Коптер крутится по часовой» на форуме «Самодельные проекты»
Тоже вариант! Удачных полетов!