Проверенные товары для дронолетчиков
WPL C14 2.4G 1/16 Four Drive Climber RC Car KIT With Servo Motor RC Servos Rod Regulator 1.1mm For RC ModelHubsan H507A X4 Star Pro Wifi FPV With 720P HD Camera GPS Altitude Mode RC Drone Quadcopter RTFEachine Stack-X F4 Flytower Spare Part 35A 4 In 1 ESC 2-6S BLHeli_S Dshot600 Ready For RC Drone FPV RacingRacerstar RS20A Lites 20A Blheli_S 16.5 BB2 2-4S Brushless Motor Support Dshot600 for RC FPV Racing DroneFPV 4.3 Inch 482*272 16:9 TFT LCD FPV Mini Monitor Screen Displayer For RC DroneGTeng FPV T909 5.8G 3dBi 32CH  Receiver 2.6 Inch Screen Real Time Wearable Watch w/ 350mAh LipoHubsan H501M X4 Waypoint WiFi FPV Brushless GPS With 720P HD Camera RC Drone Quadcopter RTF

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Рама квадрокоптера на 3D принтере

konst  0  4702
Обзор напечатанной рамы Spidex Micro, подборка электроники для этой рамы.  

 


Видеошлем Eachine VR D2 Pro для FPV полетов

konst  0  5899
Обзор видеошлема с диверсити, сканером зашумленности эфира и хорошим видеорекордером.

 


Обзор Matek F405-CTR

КвадроЛетчик  0  10936
Matek Systems BetaFlight F405-CTR - это один из лучших полетных контроллеров для дальнолетов, небольших FPV квадрокоптеров и полетов по GPS.

 


Как перепрошить RunCam 2

konst  0  4059
Перепрошивка экшенкамеры RunCam 2.

 


Инструкция для Quanum Nova

konst  99  42284
Обзоры режимов и вольный перевод инструкции идущей с квадрокоптером.

 


Борьба со сносом в CC3D

l_lemon  0  9570
Как побороть снос квадрокоптера (дрейф) на контроллере полетов CC3D в программе OpenPilot.

 


Сумка - кейс для квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  11119
 В чем перевозить квадрокоптер к местам полетов и как взять квадрокоптер в путешествие.

 


Обзор Runcam TX200

КвадроЛетчик  0  1775
Легкий видеопередатчик мощностью 200 мВт.

 


Самодельный квадрокоптер из Лего-вертолета

КвадроЛетчик  0  712
Отбираем игрушку у ребенка и делаем из нее игрушку для взрослого! 

 


Что выбрать: видеошлем или видеоочки

konst  2  8738
Сравнение видеошлема и видеоочков для FPV полетов.

 


Как найти улетевший квадрокоптер

konst  2  8452
Бывает, что квадрокоптер улетает, в этой статье описывается, как его найти.

 


10 моторов для Drone Racing

konst  2  13586
Подборка моторов для квадрокоптеров формата Drone Racing.  

 

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
22 ноября 2019
COPterMan отвечает в теме «Купоны и скидки» на форуме «Интернет магазины»
Черная Пятница на БангГуд началась‼ Успей поучаствовать -> http://rcmove.ru/do6
19 ноября 2019
jackportman отвечает в теме «посоветуйте новичку покупку» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Добрый день, konst. Прежде всего спасибо вам за совет. JJRC H31 - отличная шустрая игрушка. Но малой наигрался. Теперь хочет серьезных полетов с FPV и качественной видеосъемкой. Думаю нужны БК...
13 ноября 2019
UraniumLollipop отвечает в теме «[РЕШЕНО] Распродажа летающих игрушек.» на форуме «Куплю - продам»
Все распродано.
4 ноября 2019
konst отвечает в теме «как увеличить мощьность» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
Ну да, предлагается перешить полетник на работу с регуляторами БК двигателей или собрать самостоятельно всю электронику (от дрона только корпус и аппаратура радиоуправления останутся). По сути -...
3 ноября 2019
konst отвечает в теме «Eachine VR D2 Pro» на форуме «Системы FPV и запись видео»
Я бы в таком случае написал продавцу с требованием заменить видеошлем или выслать замену блока DVR (благо он там отдельной платой). BG без проблем высылает блок на замену.
2 ноября 2019
КвадроЛетчик начинает тему «Обзор Wltoys XK X1 GPS» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор Wltoys XK X1 GPS "
17 октября 2019
cat-striped отвечает в теме «[РЕШЕНО] Странность с мотором.» на форуме «Моторы и регуляторы»
оказалось от другого ESC он так же отлично работает.