Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Контроллеры стабилизацииОбзор CC3D OpenPilot

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Контроллеры стабилизацииЗуммер на CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Квадрокоптер Eachine H8 Mini Headless

Новости форума
вчера в 21:35
SeeNoBee отвечает в теме «130 квадрокоптер» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
Спасибо. Очень полезный форум для начинающих. Буду постепенно заказывать комплектующие.
вчера в 18:11
konst отвечает в теме «Syma x5uw - отличный подарок для ребенка!» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Syma - это отличный квадрик для детей! Летает, управляется, достаточно габаритная для полетов на улице и достаточно легкая для того, что бы не нанести травм при падении на кого то
вчера в 11:21
Sam начинает тему «Удивительный город Йошкар-Ола» на форуме «Фото и видео полетов»
Удивительный город Йошкар-Ола, сильно преобразившийся за последние годы. Очень красивая набережная, дома, храмы, мосты, памятники – всё выдержано в интересном стиле, выглядит ярко и неординарно!...
вчера в 11:08
Pozitive начинает тему «Река Иж (д Болтачево, Завьяловский район, Удмуртия)» на форуме «Фото и видео полетов»
26 марта 2017
konst начинает тему «Настройка полетных режимов» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Настройка полетных режимов "
26 марта 2017
konst отвечает в теме «Квадрик при взлете кренит в одну сторону. НУжен совет» на форуме «Самодельные проекты»
Удачных полетов!
26 марта 2017
konst отвечает в теме «Помогите разобраться с квадрокоптером Eachine Falcon 120 NAZE32» на форуме «Drone Racing»
Смотрите полетные режимы, ставьте режим Agle - это то, что вы хотите.