Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Контроллеры стабилизацииЗуммер на CC3D

Контроллеры стабилизацииОбзор CC3D OpenPilot

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
вчера в 12:46
КвадроЛетчик начинает тему «Обзор Walkera VITUS Lite» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор Walkera VITUS Lite "
19 мая 2017
konst отвечает в теме «Забавное, дроновое» на форуме «Болталка»
Patrick Gaborik разогнал свой квадрокоптер до 145 миль в час (233,35 км/ч) на EMAX RS2306 2750KV!!! Заказать EMAX RS2306 2750KV можно тут
19 мая 2017
Stan отвечает в теме «APM 2.б» на форуме «Полетные контроллеры»
Спасибо.
19 мая 2017
konst начинает тему «Видеошлем Eachine VR D2» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Видеошлем Eachine VR D2 "
18 мая 2017
konst отвечает в теме «Помощь в настройках GU-INS» на форуме «Полетные контроллеры»
stmcopter , рад был помочь, удачных полетов!
17 мая 2017
COPterMan начинает тему «Улетел квадрокоптер SYMA Х8G (Семёнов)» на форуме «Потери и находки»
Улетел квадрокоптер SYMA Х8G серебристого цвета. 13 мая 2017г. в 18:00, Город Семёнов. Запускался в Пурехе у ост. «Пятилетка». После набора высоты, внезапно поднялся ветер и квадрокоптер...
17 мая 2017
COPterMan начинает тему «Улетел квадрокоптер Dexp h-1 (Челябинск)» на форуме «Потери и находки»
Улетел Dexp h-1 c камерой SJCAM 4000 wi-fi и двухосевым подвесом. Дата события: 15/05/2017 - 19:00 Запускал аппарат с памятника скорбящим матерям, после чего его понесло через деревья,...