Проверенные товары для дронолетчиков
Eachine Lizard105S FPV Racing Drone BNF Omnibus F4SD 28A Blheli_S ESC 720P DVR 5.8g 25/200mW VTX 4SSkyzone RC708 5.8G 40CH Auto Search Diversity RX 7 Inch Monitor with HD Port DVR Ppm For RC DroneBF109 Fighter 1020mm Wingspan Balsa Wood Model Aircraft KitDJI Mavic Pro Platinum FPV With 3Axis Gimbal 4K Camera Noise Drop RC Drone QuadcopterXLPower 550 XL550 6CH FBL RC Helicopter Kit with 1100KV 4020 Motor4X Racerstar RS30A V2 30A Blheli_S ESC OPTO 2-4S Support Oneshot42 Multishot 16.5 Dshot600 for RC DroneDiatone 2018 GT-M3 Normal X 130mm RC Drone FPV Racing F4 OSD TBS VTX G1 600TVL Cam 20A BLHeli_S PNPUpgraded B6AC 80W Multifunctional Smart Balance Charger Discharger

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Как защитить квадрокоптер от снега

konst  0  2653
Делаем из квадрокоптера мумию! :-)

 


Чертежи рамы квадрокоптера QAV250

КвадроЛетчик  9  18907
 В статье вы можете скачать чертежи мини квадрокоптера QAV250 для FPV полетов.

 


Настройка Naza M Lite и V2

КвадроЛетчик  0  3971
Как настроить полетный контроллер Naza.

 


Русская инструкция для Tarot T-2D

КвадроЛетчик  0  5506
Инструкция на русском языке для подвеса Tarot T-2D.  

 


5 советов для съемки с квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  2594
Советы желающим научиться снимать с квадрокоптера.

 


Инструкция и драйвера для GH3-3D

КвадроЛетчик  0  2478
  GH3-3D 3-Axis Camera Gimbal - это трехосевой подвес для экшенкамер. В этой статье вы можете скачать инструкцию и драйвера для настройки подвеса.  

 


Русская инструкция для Typhoon Q500

КвадроЛетчик  0  4383
Инструкция на русском языке для квадрокоптера Yuneec Typhoon Q500.  

 


Где скачать OpenPilot

konst  0  9099
Ссылка на скачку ПО OpenPilot для Windows.  

 


Квадрокоптер не взлетает - что делать?

konst  0  6647
Инструкции по выявлению причины и ее устранению.

 


Зуммер на CC3D

konst  0  6625
Подключение пищалки (buzzer) на контроллере полета CC3D.

 


Обзор C-DVR

l_lemon  0  3163
Устройство записи видео с курсовой камеры.

 


Обзор видеоочков Boscam GS923 FPV 5.8G 32CH

КвадроЛетчик  2  5969
Boscam GS923 FPV 5.8G 32CH - видеоочки для FPV полетов.

 

Квадрокоптер Eachine H8 Mini Headless

Новости форума
14 февраля 2019
Дмитрий отвечает в теме «Продам квадрокоптер Phantom 4 Pro» на форуме «Куплю - продам»
Показ по предварительной договоренности (с собой каждый день не вожу) с включением без полета - в будни в м. Третьяковская с 19 до 20 часов, у м. Калужская с 10 до 19 часов, у м. Новокосино после...
10 февраля 2019
konst отвечает в теме «JJRC H36 Проблема» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
С большой вероятностью где в дроне отвалилась пайка, сейчас используются беззсвинцовые припои, а они мало того, что не дружат с холодом и тряской, так еще и сами по себе деградируют. Можно...
8 февраля 2019
Tutholodno начинает тему «Продам Пульт+квадрокоптер, без аккумулятора.» на форуме «Куплю - продам»
В общем продаю все что осталось от сборки квадрокоптера. Собрал....он даже полетел, но не очень стабильно. До конца так и не настроил, продаю за ненадобностью и отсутствием свободного времени....
5 февраля 2019
konst отвечает в теме «приемник FrSky XSR не биндится с аппаратурой управления» на форуме «Другая электроника»
В мануале должно быть указанно. Вот пример биндинга такого дрона.
5 февраля 2019
konst отвечает в теме «Гексакоптер на базе F550» на форуме «Самодельные проекты»
Лучше начинать новую.
5 февраля 2019
konst отвечает в теме «bayangtoys x16 2.4 г 4ch» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Это компас. Требует калибровки. Если калибровка не помогает - то с 90 вероятностью сдох датчик магнетометра (тот самый компас)
5 февраля 2019
Drone88 отвечает в теме «Страхование беспилотников» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Я страховал в ингосстрахе несколько беспилотников сам через он-лайн, но это только ответственность перед третьими лицами если беспилотник что то повредит чужое, сам беспилотник от разрушений они...