Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

FPV-антенна своими руками

КвадроЛетчик  4  21855
 Изготовление FPV-антенн в домашних условиях

 


Обзор контроллера полетов KK Multicopter

КвадроЛетчик  13  35566
 KK Multicopter — это самый дешевый контроллер, который поддерживает до 6ти моторов и может управлять как квадрокоптерами, так и бикоптерами и моделями самолетов.

 


Квадрокоптеры с большим радиусом действия

konst  0  35273
О дальнолетах. Готовые варианты и сборка своими руками.

 


Как защитить квадрокоптер от снега

konst  0  9233
Делаем из квадрокоптера мумию! :-)

 


Обзор SJCAM SJ6 LEGEND

КвадроЛетчик  0  8811
Продвинутая версия легендарной камеры!

 


Обзор Tarot ZYX-M Flight Controller

КвадроЛетчик  0  24289
Полетный контроллер для квадрокоптера от фирмы Tarot.  

 


Экшн камера Xiaomi Mijia Mini Camera 4K

КвадроЛетчик  1  9055
Новинка от фирмы Xiaomi.

 


Зарядка и аккумулятор для квадрокоптера

КвадроЛетчик  37  76016
Все про аккумуляторы и зарядные устройства для квадрокоптеров. Как соединять аккумуляторы.

 


250 квадрик на 3D принтере

КвадроЛетчик  2  44869
 STL файлы для печати квадрокоптера, видеоинструкция по сборке, видео полетов.

 


Дешевые 2D подвесы для камер квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  43090
 Обзоры дешевых 2D подвесов для стабилизации камер при съемке с квадрокоптеров.

 


Инструкция для GlobalFly

konst  0  7002
GlobalFly - это полетный контроллер для квадрокоптеров. Настраивается с помощью программы Mission Planer.

 


Есть дрон - будут и девушки!

konst  0  8469
Девушки обожают дроны и их владельцев!

 



Новости форума
26 ноября 2023
konst отвечает в теме «очень низкая дальность видео» на форуме «Системы FPV и запись видео»
А что вы хотите от форума? Ремонта по перепесике? Где осциллограмма с аненного гнезда? Где замеры ВЫДАВАЕМОЙ мощности? По описанию - все что угодно, от несогласованной антенны/сгоревшего ВЧ...
9 ноября 2023
Шуфан отвечает в теме «помощь пенсионЭру.» на форуме «Самодельные проекты»
Да нет,парни,я не то,и не другое(только не сочтите за оправдание...),всё намного проще. Я старый охотник с сорокалетним стажем,которому всё меньше нравится стрелять,а больше- наблюдать за...
2 ноября 2023
konst отвечает в теме «макси коптер» на форуме «Самодельные проекты»
Система стабилизации и ее настройка - это 90% работы в изготовлении любого нестандартного дрона. Практически, любой полетный контроллер квадрокоптера умеет балансировать бикоптером с поворотными...
14 октября 2023
glsgco начинает тему «Продам Darwin 129 7" дальнолет» на форуме «Куплю - продам»
Дальнолет darwin FPV 129 летавший три раза, на борту приемник fs-ia8x. В комплекте коробка, ремень для акб, винты/стяжки и родная инструкция. Хочу 18000р. Отдельно могу предложить батку 4s...
5 сентября 2023
Пётр начинает тему «Нужен мастер в Нижнем Новгороде для autel evo 2» на форуме «Съемка, обучение, предложение услуг»
Друзья подскажите где в Нижнем Новгороде найти мастера заменить косу на камеру autel evo 2 dual 640t v3, нужен частник так как сервисам нет доверия
1 сентября 2023
konst отвечает в теме «Информация по FPV, управлению, прошивке.» на форуме «Обсуждение статей»
На текущий момент известно более 500 разных полетных контроллеров. У каждого свои особенности. Вы предлагаете написать 500 инструкций к ним? Так инструкции обычно идут вместе с полетным...
26 июля 2023
konst отвечает в теме «комп не видет Tango 2» на форуме «Другая электроника»
Как вариант попробовать сбросить на дефолтные настройки. Сам такой аппы не имею, но в 90% это помогает.