Проверенные товары для дронолетчиков
HG P402 1/10 RC Car Kit Without Electronic Parts Drive Roadster Climbing Car10 Pairs Racerstar Fish Bone V2 5041 3 Blade Racing Propeller 5.0mm Mounting Hole for Racing FrameiRangeX IRX4 2.4G CC2500 NRF24L01 A7105 CYRF6936 4 IN 1 Multiprotocol STM32 TX Module With CaseEachine H8 Mini Headless Mode 2.4G 4CH 6 Axis RC Drone Quadcopter RTF20X Rudder Servo Rob Angle Set With 1mm Chuck Screw For RC AirplaneHawkeye Firefly 7S 4K 120 Degree 7mm Lens  CMOS WIFI Real Time Playback Preview Camera10 Pairs GEPRC 5040 V2 5 Inch 3 Blade Propeller Transparent Color For RC Multirotor FPV Racing DroneDYS XS 30A 3-6s Lipo BLheli_S ESC Support Oneshot125 Oneshot42 Multishot for High KV Motor for RC Drone

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Камера ILook и ILook+ для FPV полетов

КвадроЛетчик  3  12112
 Сравнение и характеристики камер iLook и iLook+. Сравнительное видео с камер.

 


Квадрокоптер из бумаги

КвадроЛетчик  0  8776
 Шуточное, но, тем не менее вполне летающее изготовление квадрокоптера из бумаги.

 


Обзор Hawkeye Firefly 7S

КвадроЛетчик  0  1181
Экшен камера Hawkeye Firefly 7S со стабилизацией, 4K и wi-fi. Сравнение с GitUp Git2 и Foxeer Legend 1.

 


Видеоочки Eachine EV100 720*540

konst  0  1171
Самый дешевый вариант видеоочков для тех, кому не нравятся шлемы.

 


Русская инструкция для Tarot T-2D

КвадроЛетчик  0  4716
Инструкция на русском языке для подвеса Tarot T-2D.  

 


Экшен камера Andoer AN4000 4K 30fps 16MP WiFi

КвадроЛетчик  1  1146
Обзор бюджетной экшенкамеры с богатой комплектацией.

 


Обзор зарядника BlitzWolf Smart 40W

konst  5  2267
Мощная зарядка для USB устройств.

 


Сумка - кейс для квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  8671
 В чем перевозить квадрокоптер к местам полетов и как взять квадрокоптер в путешествие.

 


Видеошлем Eachine VR D2

konst  0  1575
Обзор видеошлема Eachine VR D2 с диверсити и записью полетного видео.  

 


Потрашим штатку от V303 или мобиус в подвесе :))

intel  3  2330
В кризис расцветают барахолки ;)

 


Обзор JIYI P2 Flight Controller - убийца Naza-M V2

КвадроЛетчик  2  10761
Новый полетный контроллер для мультикоптера JIYI P2. Видеоинструкция подключения и настройки.

 


Квадрокоптер для начинающих

konst  2  2721
Выбор квадрокоптера для начинающего.

 

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
16 августа 2018
rznmakson91 отвечает в теме «посоветуйте новичку покупку» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Или же из тех что уже идут с камерами можно рассмотреть mjx bugs 5w b5w
16 августа 2018
konst отвечает в теме «приемник FrSky XSR не биндится с аппаратурой управления» на форуме «Другая электроника»
OSD - это вывод информации на дисплей через видеоканал, те инфу подмешивают в видеосигнал. Телеметрия при этом не участвует вообще. Про прошивку - по идее прошиваться не надо, тк берется штатный...
16 августа 2018
konst отвечает в теме «Скидки на квадрокоптеры и RC товары» на форуме «Интернет магазины»
Flytec HQ2011 - 5 Smart RC Fishing Bait Boat Toy for Kids Adults Купон :Flash Sale Стоимость : 109.99$ Заказать: ссылка на товар ______ VKAR RACING BISON V2 Brushless RC...
16 августа 2018
konst отвечает в теме «Какой из квадрокоптеров купить?» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
На счет "курсовая камера хуже" - я бы так не сказал, TVL - это весьма спорная характеристика. Многое зависит и от того на чем смотрите. По поводу "лучше" - он мощнее, более...
14 августа 2018
konst отвечает в теме «MICRO MinimOSD Minim OSD OSD Mini W / KV» на форуме «Самодельные проекты»
Прошивка MICRO MinimOSD /> Настройка под Betaflight
10 августа 2018
TIR отвечает в теме «Продам DJI Phantom 4» на форуме «Куплю - продам»
Цена какая?
7 августа 2018
madman1488 отвечает в теме «Eachine VR D2 Pro» на форуме «Системы FPV и запись видео»
konst , вот и получается что он то нормально работает, то вообще не включает DVR. Да ну и бог с ним, это что мне придется отсылать его обратно, а он не вот уже новый, есть потертости на корпусе...