Свежие купоны со скидками

Coupone for RadioMaster R81 2.4GHz 8CH Over 1KM SBUS Nano Receiver Compatible FrSky D8 Support Return RSSI for RC DroneCoupone for B6AC Plus 80W 6A Smart Balance Charger for LiPo LiHv Lilon LiFe NiCd NiMH BatteryCoupone for AOK BC168 1-6S 8A 200W High Speed LCD Smart Balance Charger/Discharger for 1-6S LiPo BatteryCoupone for iMax B6AC V3 80W 6A Smart Digital Balance Charger for NiMH NiCd LiHV PB Li-ion LiPo BatteryCoupone for ISDT CM1620 1100W 20A Charge Module for 2-16S LiHv LiPo LiFe UAV eBike BatteryCoupone for ToolkitRC P200 Mini 30V AC100W DC200W 10A GaN Adjustable Mini Desktop Power Supply USB Output

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Обзор RunCam 3

konst  0  6749
Обзор экщен камеры. Плюсы и минусы, доработки.

 


Как найти улетевший квадрокоптер

konst  2  16994
Бывает, что квадрокоптер улетает, в этой статье описывается, как его найти.

 


KK Multicopter c экраном

КвадроЛетчик  1  14478
 Обзор семейства контроллеров KK2.1 Multirotor LCD.

 


Обзор Tarot ZYX-M Flight Controller

КвадроЛетчик  0  17235
Полетный контроллер для квадрокоптера от фирмы Tarot.  

 


Русская инструкция для FlySky FS-T6

КвадроЛетчик  4  45820
 Инструкция на русском языке для пульта управления FlySky FS-T6.

 


Omnibus F7 Pro Flight Controller

КвадроЛетчик  0  6413
Обзор полетного контроллера Omnibus F7 Pro.  

 


Обзор SJCAM SJ7 STAR

КвадроЛетчик  0  3615
Экшен камера SJCAM SJ7 STAR - обзор и сравнение с GitUp Git2.

 


ThiEYE T5e Спорт камера 4K 30fps

КвадроЛетчик  0  5288
Обзор экшен камеры ThiEYE T5e.  

 


Рама квадрокоптера на 3D принтере

konst  0  6833
Обзор напечатанной рамы Spidex Micro, подборка электроники для этой рамы.  

 


Обзор видеошлема Eachine VR-007 Pro

konst  0  6040
Видеошлем для начинающего пилота. Обзор, видео распаковки и использования, характеристики, выводы.

 


Топ 5 лучших полетных контроллеров

КвадроЛетчик  0  9530
Подборка полетных контроллеров квадрокоптеров это года и топа из предыдущих лет.

 


Чертежи квадрокоптера с жесткой рамой

КвадроЛетчик  1  18930
 Жесткая складная рама с БК подвесом.

 

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
24 марта 2021
konst отвечает в теме «Не верные GPS координаты» на форуме «Самодельные проекты»
Скорее всего разный формат данных, передается два числа - широта и долгота, если из поменять местами, то местоположение будет неверное. Попробуйте настроить формат получаемых данных в пульте.
24 марта 2021
konst отвечает в теме «Приемник Frsky R XSR» на форуме «Другая электроника»
Sergey , Ну почему же не скачать? Можно взять Open TX 2.1 на ГитХабе: https://github.com/opentx/opentx/tree/2.1
5 марта 2021
ua3rfb отвечает в теме «А есть у вас домашний квадрик?» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
Вот фото..
11 февраля 2021
Аркадий отвечает в теме «Проблема с бортовым модулем 3DR телеметрии 433» на форуме «Самодельные проекты»
Привет. Кто небудь подскажет в чем проблема?! Крякнулся бортовой модуль телеметрии. Купил новую. Перепрошил. Полетник PIX. Через кабель связь с QGC есть. А через телеметрию нет. Хотя индикаторы на...
7 февраля 2021
scream отвечает в теме «APM 2.б» на форуме «Полетные контроллеры»
подскажи не видит каналы переключения на radio calibration все работает а в Flight Modes не видит каналы
7 февраля 2021
scream начинает тему «MissionPlanner» на форуме «Самодельные проекты»
Не видит каналы подскажите что делать я уже все испробовал
25 января 2021
Dronejohn начинает тему «ЧТО ВЫ ДУМАЕТЕ О HAKRC 60A КАК ESC?» на форуме «Другая электроника»
Он может выдерживать 70 ампер короткими импульсами и может похвастаться 32-битным компьютером на борту. Собираюсь использовать его для своего Дрона