Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Столик подставка для пульта управления

КвадроЛетчик  0  12982
Чертежи и фотографии самодельных столиков. Где купить столик для пульта.

 


Что такое дрон, БПЛА и квадрокоптер

konst  1  5627
Объяснение терминов. Давайте говорить правильно.

 


Видеоочки Fatshark HDO

КвадроЛетчик  0  7246
Обзор топовых видеоочков для FPV полетов.

 


Проставки на моторы квадрокоптера

konst  0  5509
Зачем нужны проставки на моторы. Как настроить полет с проставками.

 


Пульты для дрона в 2020 году

konst  1  11853
Какой пульт выбрать для полетов на квадрокоптере.

 


Эльф - рама размером 88 мм

konst  0  7964
X2 ELF 88mm - это карбоновая рама для сборки Drone Racer`а небольшого размера.

 


Квадрокоптер с камерой

konst  0  5094
Обзор различных камер для съемки с дронов.

 


Тарот Контроллер шасси

SFteam  3  5865
Сегодня хотелось бы рассказать  Tarot TL8XЭто чудо китайской электронной промышленности направленн...он считывал mavlink сообщения и поднимал шассии автоматически на определенной пользователем высоте

 


Что выбрать: видеошлем или видеоочки

konst  2  14839
Сравнение видеошлема и видеоочков для FPV полетов.

 


Обзор Hawkeye Firefly 7S

КвадроЛетчик  0  6259
Экшен камера Hawkeye Firefly 7S со стабилизацией, 4K и wi-fi. Сравнение с GitUp Git2 и Foxeer Legend 1.

 


Полетный ящик для Drone Racing

konst  0  8164
Доработка и использование готового ящика из магазина для транспортировки FPV квадрокоптера Drone Racing и всех причиндалов для полета.

 


Обзор FrSky Taranis

konst  0  16008
Пульт управления FrSky Taranis - опыт двух лет эксплуатации.  

 



Новости форума
вчера в 17:28
FruitCake отвечает в теме «Управление сервоприводом на MambaF405» на форуме «Самодельные проекты»
Убил уже три пропеллера из-за того двигатель размусоливал центральную часть о гайку при ударе о землю. Какую-нибудь шайбу подкладывать можно чтобы в случае удара всё это начинало скользить с...
21 сентября 2022
konst отвечает в теме «Видео передатчик AKK Race Ranger 200/400/800/1600mW» на форуме «Системы FPV и запись видео»
Прием в большей части зависит от антенны. Оптимально брать приемник с диверсити - у него 2 независимых приемника ВЧ сигнала (каждый со своей антенны) и автоматически выбирается нужная картинка.
21 сентября 2022
konst отвечает в теме «Симуляция полета без контроллера» на форуме «Полетные контроллеры»
Описание данного режима есть тут: https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-simulation.html Там вообще полное описание ПО Mission Planner и нюансов настройки. Обсуждать...
19 сентября 2022
alvastd отвечает в теме «[РЕШЕНО] x-racer f303 cleanflight не видит ресивер» на форуме «Полетные контроллеры»
Вопрос решился. Недостаток знаний. FS-IA6 - переключил в настройках на контроллера на PPM/CPPM и все заработало.
13 сентября 2022
Rosu начинает тему «Квадрокоптер крутиться вокруг своей оси» на форуме «Самодельные проекты»
Столкнулся с проблемой что квадрокоптер при взлете крутится вокруг своей оси, перепробовал все настройки, ничего не помогает, только тут смог найти решение этой проблемы от 2018 года, где помогла...
8 сентября 2022
konst отвечает в теме «Помогите пожалуйста разобраться (новичок)» на форуме «Самодельные проекты»
Удачной постройки и беспроблемных полетов!
3 сентября 2022
Akvarius начинает тему «Нужна помощь в сборке прошивки Ardupilot» на форуме «Съемка, обучение, предложение услуг»
Ищу человека, кто на платной основе проконсультирует/поможет собрать прошивку Ardupilot для diy контроллера. Напишите в ЛС, пожалуйста.