Проверенные товары для дронолетчиков
Eachine E012HC Mini 2MP 720P HD Camera With Altitude Mode RC Drone Quadcopter RTFEachine PRO58 RX Diversity 40CH 5.8G OLED SCAN FPV Receiver With Cover For Fatshark DominatorRacerstar Racing Edition 2205S BR2205S 2300KV 2-4S Brushless Motor For X210 220 250 RC Drone FPV RacingRacerstar TattooF4S 30A BLHELI_32 4in1 ESC 5V BEC w/ F4 Flight Controller AIO OSD Current Sensor for RC DroneCX-51 Hand Induction Infrared Flying Parrot Toys Singing Bird with LED Lights for KidDiatone GT200S Stretch FPV Racing RC Drone F3 OSD SP2 V2 48CH VTX BLHeli_S  HS1177 600TVL Cam PNPRed Green Plastic Durable Remote Control Twin Motor High Speed Racing RC Boat ToyHTRC H150 AC/DC DOU 2x150W Professional Lipo Battery Balance Charger Discharger

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Сумка - кейс для квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  10883
 В чем перевозить квадрокоптер к местам полетов и как взять квадрокоптер в путешествие.

 


Как покупать БУ квадрокоптер

konst  0  14314
Советы по выбору и тестированию БУ квадрокоптеров.

 


Настройка Betaflight OSD

КвадроЛетчик  0  2904
Как настроить и для чего нужно OSD на Betaflight.  

 


Самодельный квадрокоптер на XS220 и AuroraRC

КвадроЛетчик  0  855
Собираем и настраиваем квадрокоптер на базе комплекта – AuroraRC C2 Flytower OMVT F4 и раме Realacc XS220.

 


Все для Drone Racing

konst  6  41724
Подборка электроники и комплектующих для сборки FPV квадрокоптера 230-250 размера.

 


Обзор Dazzne P3

КвадроЛетчик  0  3322
Экшен камера с процессором Ambarella A7LS DSP и сенсором CMOS MN34120.  

 


Трикоптер Т конфигурации

КвадроЛетчик  0  5492
Изготовление и полеты на трикоптере из деревянных реек.

 


Фоторюкзак под квдарокоптер

КвадроЛетчик  0  4053
 Использование фоторюкзака для переноски квадрокоптера.

 


Тесты моторов Tarot 1806/2280, SunnySky…

КвадроЛетчик  0  4936
 Тестирование моторов и таблицы их характеристик.

 


Обзор C-DVR

l_lemon  0  4396
Устройство записи видео с курсовой камеры.

 


Приемник Uruav UX14 - 2 в 1 (по цене одного)

konst  0  1115
Uruav UX14 - RC приемник с телеметрией который может работать как с FrSky, так и с FlySky аппаратурой, а стоит как обычный!

 


Обзор AKK F4

КвадроЛетчик  0  1764
AKK F4 - полетный контроллер от компании AKK Technology, он собран на базе процессора STM32F405RGT6 и работает под управлением BetaFlight и iNav.

 

FPV квадрокоптеры 250

Новости форума
13 октября 2019
konst начинает тему «Обзор FPV камеры Runcam Hybrid 4K» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор FPV камеры Runcam Hybrid 4K "
11 октября 2019
КвадроЛетчик начинает тему «Самодельный квадрокоптер» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Самодельный квадрокоптер "
10 октября 2019
КвадроЛетчик начинает тему «Самодельный TinyWhoop» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Самодельный TinyWhoop "
10 октября 2019
AlexKo начинает тему «UFO-7: Июльская ночь 19 года. Часть 1.» на форуме «Фото и видео полетов»
Дорогие друзья! UFO-7. Это серия видео из двух частей. Почему НЛО? Ответ содержится в конце во второй части)) Почему 7? так это же было в Июле)))) В этой части я использовал: - комплект с...
7 октября 2019
QuadroMaster отвечает в теме «Продам комплект квадрокоптер pixhawk + зарядка» на форуме «Куплю - продам»
update цена 30 000
2 октября 2019
Alex72 отвечает в теме «Коптер не взлетает» на форуме «Самодельные проекты»
Ясно. Все это я делал. Не помогает.
1 октября 2019
cat-striped отвечает в теме «[РЕШЕНО] LibrePilot-15.09 для CC3D» на форуме «Полетные контроллеры»
Нашёл может кому надо http://bit.ly/1jUC3YT пока есть, с прошивкой октябрь 2015 а китайцы сейчас ещё продают с майской 2015