Проверенные товары для дронолетчиков
720pcs Stainless Steel M3 Button Flat Socket Head Screws Set Hex Socket Cap Screw BoltC-Fly Obtain GPS WIFI FPV With 3-Axis Gimbal 1080P HD Camera RC Quadcotper RTFSkyzone RD945 5.8G 48CH Wireless Dual Receive FPV ReceiverSyma X8PRO GPS With 720P WIFI FPV Camera Altitude Hold RC Drone QuadcopterHTRC H150 AC/DC DOU 2x150W Professional Lipo Battery Balance Charger DischargerMatek Systems F4 F405 Mini Flight Controller Integrated OSD 32K Gyro 32M Flash 20x20mm for RC Drone FPV RacingDiatone 2018 GT-M3 Normal X 130mm RC Drone FPV Racing F4 OSD TBS VTX G1 600TVL Cam 20A BLHeli_S PNPAnniversary Special Edition Eachine Lizard95 95mm F3 5.8G RC Drone FPV Racing BNF 4 in 1 10A ESC OSD

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

AliExpress - дешево и с проблемами

konst  32  8436
Почему  я не покупаю на AliExpress и вам не советую.  

 


Сумка - кейс для квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  10621
 В чем перевозить квадрокоптер к местам полетов и как взять квадрокоптер в путешествие.

 


Инструкция для Quanum Nova

konst  99  41504
Обзоры режимов и вольный перевод инструкции идущей с квадрокоптером.

 


Угон квадрокоптеров

konst  1  21631
Способы как можно угнать квадрокоптер. 

 


Как найти улетевший квадрокоптер

konst  2  6871
Бывает, что квадрокоптер улетает, в этой статье описывается, как его найти.

 


Обзор JUMPER T12

КвадроЛетчик  0  1930
Обзор 12 канального пульта управления Jumper T12 с мультипротокольным модулем.

 


Фейковые 4К камеры

konst  11  20143
Слишком часто нас обманывают.

 


Экшен камера Andoer AN4000 4K 30fps 16MP WiFi

КвадроЛетчик  1  2230
Обзор бюджетной экшенкамеры с богатой комплектацией.

 


Инструкция на русском для квадрокоптера DJI…

КвадроЛетчик  0  33436
Обзор функций квадрокоптера DJI Phantom 2 и инструкция к нему на русском языке.

 


Видео по настройке PID на квадрокоптере

КвадроЛетчик  0  9594
Подборка видеоинструкций по настройке PID.

 


Обзор парашютных систем для моделей 1.5-3кг

Мексиканец  1  9206
Для беспилотных радиоуправляемых летательных аппаратов (а мы обсудим коптеры) с ограничением по ве...овки парашютных систем на коптеры — страховка, так как в воздухе может произойти все, что угодно .

 


Настройка фокуса Xiaomi Yi

COPterMan  3  9126
Как настроить фокус Xiaomi Yi. Как улучшить запись с микрофона. Как убрать саморазряд аккумулятора.  

 

FPV квадрокоптеры 250

Новости форума
сегодня в 00:29
AlexKo начинает тему «Mavic Pro: 360°. Промышленный город с высоты 100 м» на форуме «Фото и видео полетов»
Дорогие друзья! Очень короткое видео. Обзор на 360° крупного промышленного города центральной России с высоты птичьего полета. Ласточки и стрижи подтвердят) Благодарю за просмотр!
вчера в 19:40
UITimaTE отвечает в теме «Подскажите с выбором комнатного дрона.» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
Абсолютно так же рассуждал. Спасибо. Пульт собирался i6x взять, хотя задумался над AT9 от radiolink, но примерных цен не знаю, да и по функционалом/разнообразием приемников похвастаться не может....
14 августа 2019
AlexKo начинает тему «Mavic Pro: Быстрый осмотр двух связанных водоемов» на форуме «Фото и видео полетов»
Дорогие друзья! Серия "Большой город с высоты птичьего полета" Наличие и сохранение водоёмов в черте промышленного города решает несколько важных задач: Первая задача. Экологическая....
9 августа 2019
konst отвечает в теме «Xiaomi FIMI A3: Первый день. Полет вечером. Простейший тест камеры.» на форуме «Фото и видео полетов»
По поводу "завала горизонта на FIMI A3", я хз как на этом дроне, но на подвесах на Alexmos контроллерах это лечится калибровкой и подстройкой чувствительности. Надо покапаться на...
9 августа 2019
konst отвечает в теме «Xiaomi FIMI A3: Первый день. Полет в 12:00. Тест режимов.» на форуме «Фото и видео полетов»
Ну я всегда говорил - сначала учимся летать (хоть на дешевых комнатных минидронах), потом запускаем что то больше... Иной раз бывает полетник так глюкает, что вернуть дрон можно только в...
6 августа 2019
konst отвечает в теме «Прошивка полетных контроллероов» на форуме «Полетные контроллеры»
Вариант 1: https://aliexpress.com/item/32251461192.html https://www.banggood.com/UBLOX-NEO-M8N-BN-880-Flight-Control-GPS-Module-Dual-Module-Compass-p-971082.html Про подключение GPS см...
6 августа 2019
konst отвечает в теме «Разводка питания с ESC» на форуме «Моторы и регуляторы»
Это не регулятор 4в1, это плата распределения питания Стабилизирует 12 и 5 Вольт, плюс выходы для подключения регуляторов (что бы не городить провода "каждый регулятор к аккумулятору").