Проверенные товары для дронолетчиков
Goshawk T-45 950mm Wingspan 64mm EDF Jet EPO RC Airplane KitWaterproof Suitcase Case Bag  For Frsky Walkera RadioLink FlySky JR Transmitter10 Pairs Racerstar V2 5042 5x4.2x3 3 Blade Propeller 5.0mm Mounting Hole for RC Drone FPV RacingJJRC H37 Mini Baby Elfie 720P WIFI FPV With Beauty Mode Altitude Hold RC Quadcopter RTFDJI Spark 2KM FPV with 12MP 2-Axis Mechanical Gimbal Camera QuickShot Gesture Mode RC Drone QuadcopterHand Flying Induction B8-8 Robot Mini RC Helicopter for Kids Toys GiftHGLRC XJB-145MM FPV Racing Drone PNP Omnibus F4 28A 2-4S Blheli_S ESC 25/100/200/350mW Switchable VTXESKY F150 V2 5CH 2.4G AHSS 6 Axis Gyro Flybarless RC Helicopter With CC3D

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Обзор экшен камеры ThiEYE i20

КвадроЛетчик  0  779
Бюджетная экшн-камера за копейки

 


Как увеличить дальность полета квадрокоптера

konst  0  5701
Модернизация пульта управления для полетов на 2, 5 или 12 километров.

 


Как защитить квадрокоптер от снега

konst  0  3106
Делаем из квадрокоптера мумию! :-)

 


Трикоптер Т конфигурации

КвадроЛетчик  0  4664
Изготовление и полеты на трикоптере из деревянных реек.

 


Чертежи FPV трикоптера 305 размера

КвадроЛетчик  4  10541
STL файлы для печати радиоуправляемой модели трикоптера 305 размера на 3D принтере.

 


Линза на FPV квадрокоптер

COPterMan  2  4417
Установка Fish Eye линзы на небольшой FPV квадрокоптер.

 


Обзор RunCam v2

konst  0  9413
RunCam v2 - камера для квадрокоптеров Drone Racing.

 


8CH D8 Mini для Taranis и FrSky

konst  3  4140
Микроприемник. Вес - 1.1 грамм, дальность > 300 метров  

 


Обзор камеры Eachine Feelcam 110

konst  0  2673
Камера весом в 10 грамм для записи и FPV полетов.

 


Проставки на моторы квадрокоптера

konst  0  2959
Зачем нужны проставки на моторы. Как настроить полет с проставками.

 


Приемник Uruav UX14 - 2 в 1 (по цене одного)

konst  0  378
Uruav UX14 - RC приемник с телеметрией который может работать как с FrSky, так и с FlySky аппаратурой, а стоит как обычный!

 


Топ 5 лучших полетных контроллеров

КвадроЛетчик  0  1376
Подборка полетных контроллеров квадрокоптеров это года и топа из предыдущих лет.

 

FPV квадрокоптеры 250

Новости форума
15 мая 2019
КвадроЛетчик начинает тему «Обзор Eachine Trashcan - тинивуп на БК моторах» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор Eachine Trashcan - тинивуп на БК моторах "
8 мая 2019
Helpdron отвечает в теме «Сниму квадрокоптер, авиамодель с дерева СПб и ЛО» на форуме «Съемка, обучение, предложение услуг»
Стоимость изменилась. Звоните!
28 апреля 2019
konst отвечает в теме «Питание коптера» на форуме «Самодельные проекты»
Если рама позволяет - ставьте пропеллеры на 11 дюймов или на 12 (если влезут). Чем больше пропеллер, тем больше время полета, но меньше маневренность. По поводу расчетов - без замеров это ниочем....
26 апреля 2019
QuadroMaster начинает тему «Продам комплект квадрокоптер pixhawk + зарядка» на форуме «Куплю - продам»
Продам комплект состоящий из квадрокоптера на платформе pixhawk + аккумулятор + пульт дистанционного управления + телеметрия + зарядная станция. Пытался разобраться с его настройками сам, но не...
24 апреля 2019
konst отвечает в теме «помогите опознать сгоревшую деталь в камере RunCam2» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
vladkem , имеет смысл обраться в компанию производитель, описать ситуацию, спросить есть ли готовое решение - что и как чинить, попросить схему, если готтового решения нет. Часто бывает что...
24 апреля 2019
vladkem начинает тему «подключение GPS модуля RadiolinkTS100» на форуме «Другая электроника»
Хочу поделиться опытом подключения GPS модуля RadiolinkTS100 к ПК Матек F405 STR. По инструкции питание модуля-5 вольт, так по первости и подключал. Но наткнулся на проблему: при подаче питания( в...
21 апреля 2019
konst отвечает в теме «сильно греется в.пер-к TS 832 от 10 В. это нормально?» на форуме «Системы FPV и запись видео»
Китайская техника она такая - или работает или нет. Контроль качества производства дешевой электроники практически отсутствует. Раз у вас нет разницы с антенной или без - нарушена схемотехника -...