Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Контроллеры стабилизацииЗуммер на CC3D

Видеоподборки про RC моделизмПросто о настройке ПИДов в betaflight, cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Видеоподборки про RC моделизмНастройка ПИДов с помощью радиоаппаратуры в cleanflight, betaflight

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Контроллеры стабилизацииОбзор CC3D OpenPilot

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Как не потерять квадрокоптер

КвадроЛетчик  21  33842
 О том, как обезопасить себя от потери квадрокоптера. Обзор усилителя сигнала пульта управления и GPS треккера.

 


Столик подставка для пульта управления

КвадроЛетчик  0  3097
Чертежи и фотографии самодельных столиков. Где купить столик для пульта.

 


5 советов для съемки с квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  369
Советы желающим научиться снимать с квадрокоптера.

 


Болты-винты для квадролетчика

konst  1  1237
Наборы крепежа для сборки квадрокоптеров.

 


Пульты управления для квадрокоптера

КвадроЛетчик  38  43466
 Какой пульт управления для квадрокоптера выбрать.

 


Инструкция и обзор для квадрокоптера WLtoys V303

КвадроЛетчик  0  13320
Обзор квадрокоптера WLtoys V303 и инструкция по эксплуатации на русском языке.

 

JJRC X1G

Новости форума
вчера в 16:31
COPterMan начинает тему «[Работа] Приглашается дроновод» на форуме «Съемка, обучение, предложение услуг»
Разыскивается увлеченный дронрейсер, готовый передавать свои знания детям и подросткам 12-15 лет. В один из крупнейших детских лагерей России (Анапа) требуется куратор направления сборки и...
16 октября 2017
КвадроЛетчик начинает тему «Экшн камера Xiaomi Mijia Mini Camera 4K» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Экшн камера Xiaomi Mijia Mini Camera 4K "
15 октября 2017
konst отвечает в теме «DJI Zenmuse X7 !!!» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Штука отличная, но слишком дорогая, так что вместе с Inspire 2 - для проф съемки.
15 октября 2017
konst отвечает в теме «Идея: на взлете-dual-copter(либо трикоптер), в полете-самолет» на форуме «Самодельные проекты»
А у нас разве производят? У нас только перепродажей занимаются! И наши владельцы интернет магазинов объединенные в АКИТ (фактически картельный сговор) пролоббировали пошлины на зарубежные интернет...
14 октября 2017
konst отвечает в теме «Регуляторы к моторам Sunnysky x2212 kv980 brushless» на форуме «Моторы и регуляторы»
Насколько я знаю - нет. Требует 5 вольт. Уточняйте у продавца.
12 октября 2017
Grave76 отвечает в теме «F3 10DOF проблема» на форуме «Полетные контроллеры»
Ок спвсибо.
11 октября 2017
konst отвечает в теме «Гонки на микрокоптерах TinyWhoop» на форуме «Встречи, места, мероприятия»
Вход платный или бесплатный? Участие платное?