Проверенные товары для дронолетчиков
Eachine BAT QX105 105mm Micro FPV LED RC Racing Drone Quadcopter w/ AIOF3 OSD Eachine i6 Transimittervs RTFJX Servo PDI-HV2107MG 21g High Torque Digital Standard Servo For RC ModelRacerstar TattooF4S 30A BLHELI_32 4in1 ESC 5V BEC w/ F4 Flight Controller AIO OSD Current Sensor for RC DroneX-UAV Talon EPO 1718mm Wingspan V-tail FPV Plane Aircraft Kit V32.4G CC2500 NRF24L01 A7105 CTRF6936 4-IN-1 Multi-protocol STM32 TX Module With AntennaJYU Hornet 2 Racing 5.8G FPV With 4K HD Camera 3-Axis Gimbal RC Drone Quadcopter RTF C-Fly Obtain GPS WIFI FPV With 3-Axis Gimbal 1080P HD Camera RC Quadcotper RTFJumper T8SG Multi-Protocol 2.4G 10CH Compact Transmitter for Flysky Frsky DSM2 Walkera Devo Futaba

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Raceflight)

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Сумка - кейс для квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  11669
 В чем перевозить квадрокоптер к местам полетов и как взять квадрокоптер в путешествие.

 


Обзор Frsky Taranis X-Lite

КвадроЛетчик  0  3653
Полноценная аппаратура радиоуправления в стиле геймпада.

 


Самодельный квадрокоптер на XS220 и AuroraRC

КвадроЛетчик  0  1103
Собираем и настраиваем квадрокоптер на базе комплекта – AuroraRC C2 Flytower OMVT F4 и раме Realacc XS220.

 


Камера Mobius - обзор и покупка

КвадроЛетчик  0  16483
Какие бывают Mobius, видео сравнения Mobius с Gopro и SJ4000. Ссылки на интернет магазин.

 


Настраиваем PID с пульта (Raceflight)

КвадроЛетчик  0  2485
 Руководство: меняем PID’ы Raceflight и настройки видео передатчика прямо с Тараниса

 


Самодельный квадрокоптер из труб

КвадроЛетчик  0  19573
 Пример изготовления самодельного квадрокоптера из труб. Трубы использованы для увеличения аэродинамики дальнего полета.

 


Инструкция и драйвера для GH3-3D

КвадроЛетчик  0  4142
  GH3-3D 3-Axis Camera Gimbal - это трехосевой подвес для экшенкамер. В этой статье вы можете скачать инструкцию и драйвера для настройки подвеса.  

 


Аккумуляторы для Eachine Racer 250

konst  1  4060
Подборка аккумуляторов 3S и 4S для квадрокоптера Eachine Racer 250.

 


Русская инструкция для Typhoon Q500

КвадроЛетчик  0  6378
Инструкция на русском языке для квадрокоптера Yuneec Typhoon Q500.  

 


Как откалибровать регуляторы квадрокоптера

konst  0  3880
Делаем калибровку регуляторов (ESC) на дроне.

 


Обзор RunCam 3S

konst  0  2411
Характеристики, видеообзор, отзывы, пример видео с камеры, изменение задержки видео в FPV режиме.

 


Дешевый GPS с компасом для Naza

КвадроЛетчик  1  13805
 Не дорогой модуль GPS для Naza Lite и Naza-M V2.

 

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
26 марта 2020
КвадроЛетчик начинает тему «Обзор HGLRC Veyron 3» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор HGLRC Veyron 3 "
22 марта 2020
konst отвечает в теме «Помогите выбрать квадрокоптер» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Что бы таскать GoPro нужны бесколлекторные моторы, что бы летать 15 мин - нужен большой аккумулятор, а значит моторы нужны помощнее и подороже. Еще и полетный контроллер нужен с обработкой GPS...
12 марта 2020
Александр отвечает в теме «[РЕШЕНО] Продам готовый FPV квадрокоптер на базе iflight Nazgul xl5 227mm» на форуме «Куплю - продам»
Администрация, закройте тему.
11 марта 2020
konst отвечает в теме «Помогите с выбором коптера для GO PRO» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Quanum Nova FPV GPS - к нему подвес нужен, сам дрон отличный, у меня таких 2 шт. Один для раздолбай полетушек, второй честно таскает камеру, когда большой дрон брать особого смыла нет. По DJI...
6 марта 2020
ad0x0 отвечает в теме «Помогите новичку собрать дрон» на форуме «Самодельные проекты»
советую начать с мелкого квада
2 марта 2020
konst отвечает в теме «Какой квадрокоптер купить для путешествий?» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Если нужна качественная съемка смотрите на DJI, хотя бы на Mavic mini. MJX Bugs - это летающая игрушка! На них много нареканий. Стабилизации картинки нет, она получается дерганная. Да и сами по...
16 февраля 2020
konst отвечает в теме «помогите с 4s-6s выбором акумуляторов» на форуме «Другая электроника»
В хобби каждый решает сам - на чем ему сосредотачиваться, на скоростных полетах или на плавной видеосъемке...