Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

FPV и Камеры для квадрокоптераЗуммер на CC3D

Контроллеры стабилизацииОбзор CC3D OpenPilot

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Экшен камера Mobius для FPV полетов на квадрокоптере

Новости форума
сегодня в 17:18
SemenPem отвечает в теме «посоветуйте новичку покупку» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Много разглядывал содержимое сети интернет, при этом к своему восторгу открыл актуальный ресурс. Гляньте: римские шторы . Для моих близких вышеуказанный сайт оказал яркое впечатление. Хорошего дня!
сегодня в 16:33
konst отвечает в теме «FPV на дальность» на форуме «Системы FPV и запись видео»
FrSKY - это ВЧ модули (вставляется заместо штаных) или пульт Taranis, у меня - Таранис Звук получать можно, но VR D2 не оборудован аудиотрактом.
сегодня в 16:26
Artem отвечает в теме «Обзор квадрокоптера JJRC H31» на форуме «Обсуждение статей»
Могу конечно! Не могу сказать точную дату когда руки дойдут, но напишите мне в личку мыло, куда слить фотки, буду ковыряться скину... я все равно хотел переделать... я припаял мимо кнопки он/офф,...
сегодня в 13:18
COPterMan отвечает в теме «Красивое видео с Racer`ов» на форуме «Drone Racing»
Вжух!!!!
сегодня в 13:14
COPterMan отвечает в теме «Eachine Falcon 250/210 Pro» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
А оригинальные настройки не сохраняли?
сегодня в 13:13
COPterMan отвечает в теме «Зимняя встреча в Софрино» на форуме «Обсуждение статей»
Встреча бесплатная! Приглашаются все желающие!!
сегодня в 13:07
konst отвечает в теме «Видео Drone Racing» на форуме «Drone Racing»
Еще гонки Drone Racing