Проверенные товары для дронолетчиков
6.5g 20x20mm HGLRC XJB F428 Micro F4 AIO OSD BEC Flight Controller & 28A Blhel_S BB2 2-4S 4 in 1 ESC Flight Controller Ultrasonic Wave Altitude Digital I2C Module For PIXHAWK PIX APM PIXHACK RC Drone 1/18 2.4G 4WD Racing RC Car Electric Crawler Truck Off Road Remove Control Toys4X Racerstar Racing Edition 2205 BR2205 2300KV 2-4S Brushless Motor Dark Blue For 210 X220 250 280 RC DroneHubsan X4 H502S 5.8G FPV With 720P HD Camera GPS Altitude Mode RC Quadcopter RTFAOKFLY RV2306 2306 2400KV 2650KV CW CCW Motor for RC Quadcopter Spare Part FPV Racing DroneFPV 1/2.7 CCD 800TVL Camera 2.5mm 2.1mm 1080P HD Mini Camera with OSD 7V-15V Wide Voltage RC Drone4 Pairs Gemfan Hulkie 2040 2.0X4.0 PC 3-blade Propeller CW CCW for 0806-1105 Motor RC FPV Racing Drone

Настройка PID

Публикатор:  КвадроЛетчик

Что такое PID

Настройка PID на контроллере квадрокоптера

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.



Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — "мелкодрожащая" когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и "висит как на струне мелко дрожа" — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

 


Похожие статьи:

Видеоподборки про RC моделизмПрошивка и настройка Skyline32,Naze32 в Cleanflight

Инструкции для квадрокоптеровБорьба со сносом в CC3D

Видеоподборки про RC моделизмРасходы, экспоненты, суперэкспо для начинающих

Инструкции для квадрокоптеровНастраиваем PID с пульта (Betaflight)

Видеоподборки про RC моделизмVLOG Настраиваю PID тестирую новый гоночный квадр.

FPV и Камеры для квадрокоптераКак заставить работать MinimOSD micro с CC3D+CleanFlight?

Видеоподборки про RC моделизмINAV на ЛК ,PID tuning

Инструкции для квадрокоптеровВидео по настройке PID на квадрокоптере

Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Обзор GitUp Git2

konst  0  6337
Обзор экшен камеры GitUp Git2 с электронным стабилизатором изображения.

 


Процесс укладки парашюта для систем спасения…

Мексиканец  0  3806
Когда в полете активировали спасательную систему, будь то Stop Flyaway или простая серва со ш...естится, учитывая длину самого парашюта и его строп, поэтому будем делать на полу.    

 


Безопасность полетов для квадрокоптера

КвадроЛетчик  2  3145
Основные принципы безопасного полета на квадрокоптере.

 


Обзор Eachine VR-007

КвадроЛетчик  2  3324
Обзор, доработки и отзывы на видеошлем Eachine VR-007.  

 


Чертежи квадрокоптера для полетов с цифрозеркалкой

КвадроЛетчик  9  19945
 Летающая камера (иначе этот квадрокоптер никак не назвать) для фото и видео съемки.

 


Съемка видео и фильмов с квадрокоптера

КвадроЛетчик  0  11778
О съемке с квадрокоптеров, в том числе и кинофильмов.

 

FPV квадрокоптеры 250

Новости форума
вчера в 19:22
nikitosha отвечает в теме «помощь в тестировании fpv комплекта» на форуме «Системы FPV и запись видео»
Спасибо! да вот только как узнать, где народ собирается и когда? я новичок в этом деле и не знаю что и как. А за телек и видеомагнитофон еще раз спасибо, сам не додумался.
вчера в 11:14
konst отвечает в теме «Скидки на квадрокоптеры и RC товары» на форуме «Интернет магазины»
RunCam Mini FPV Camera for RC Drone Скидка : 37% Цена : $49.99 Купон : IT$RCqc05 Заказать этот товар можно тут: http://bit.ly/2MhWmOw __________ HGLRC BS28A BLHeli_S 28A...
22 июня 2018
alexcam начинает тему «Продам Гексакоптер с камерой» на форуме «Куплю - продам»
Продаёт гексакоптер фирмы mikrokopter (немец). Полностью собран и готов к полётам с камерой Canon 550d. Подвес 2-х осевой может быть легко переделан в 3-х осевой с контроллером alexmos. (мотор в...
19 июня 2018
Кирилл Пешнин отвечает в теме «xiro xplorer 4k несколько вопросов» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
прошло 1,5 месяца отправил свой любимый хиро в москву (5500км) после долгих тяжб и переговоров, ГАРАНТИЙНАЯ ЗАМЕНА компаса и обеих аккумов. ребята там не разговорчивые но зато любят стрелять по...
19 июня 2018
konst отвечает в теме «хочу купить набор для самостоятелной сборки» на форуме «Самодельные проекты»
Да кто ж запрещает то? Конечно берите, просто заказывая с Али стоит осознавать риски. Сам всякую мелочевку с Али покупаю
19 июня 2018
КвадроЛетчик начинает тему «Обзор квадрокоптера VISUO XS809S» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор квадрокоптера VISUO XS809S "
18 июня 2018
naran отвечает в теме «Syma x5uw - отличный подарок для ребенка!» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
спасибо, попробую.