Питание коптера

Всем добрый вечер!
Недавно воплотил в жизнь свою мечту - собрать квадрокоптер. Сам занимаюсь активным отдыхом, туризмом, снимаю видео о своих походах.
В один прекрасный момент понял, что мне необходимы кадры с высоты птичьего полета. Почитал кучу информации, заказал комплектующие на Алиэкспрессе. Купил себе паяльную станцию и освоил пайку. Собрал раму, спаял разъемы. Летательный аппарат готов!!!

Комплектация дрона:
1. Рама F450 с лапами
2. Полетный контроллер Naza M-Lite (основной MC, GPS-модуль, модуль питания, модуль USB)
3. Контроллеры движков Emax Simonk 30A
4. Движки Emax 2212 MT2213 935 KV +винты 1045
5. Пульт управления FS-i6
6. Ак. батарея Lion Power 4200 mAh 30C 11.1V 3S

Вес коптера без аккумулятора - 932 грамма
Вес коптера с аккумулятором - 1260 грамм

Проблем не существует! Поэтому мне нужна помощь в решении следующей задачи:
Первый нормальный полет состоялся после 2-х неудачных попыток оторваться от земли. Аккумулятор я заряжал для первых попыток полностью. Прошло 2 недели примерно. Исправив все ошибки и недочеты. Пошёл летать. Датчик мигал зеленым - давал добро за взлет. Всё получилось. 1-2 минуты полетал и сел. Потом ещё раз взлетел - полетав ещё минуты 2-3, посадил коптер и заглушил. Захотелось ещё полетать. Врубаю питание коптера, а датчик мигает красным. Не придал этому значение. И с трудом, раза с 2-3 запустил движки и начал взлетать. Нехотя коптер поднялся на высоту 1-1.5 м. Потом накренился и упал. Сломал 3 лапы из 4-х.
Естественно я начал думать в чем причина. Грешил на модуль управления. Пришёл домой, подрубился к ноуту, открыл приложение и мне выдаёт сообщение "низкий вольтаж". 8 вольт - показывало приложение Naza. Выходит батарея села.
Заклеил поврежденные лапки. И поехал снова в поля полетать. При этом за день до полета полностью зарядил аккумулятор

Полетал минут 5 - покрутил его, погонял влево, вправо. Посадил!
Знаю, что нельзя! Читал про это на многих сайтах. Что нужно научиться летать, а потом вешать камеру. Но я не удержался и водрузил Гоупро на подвес. Подрубил снова питание коптера. И увидел запрещающий красный мигающий индикатор. Я проигнорировал предупреждение и снова принялся запускать двигатели. Запустил. С трудом мне удалось поднять коптер в режиме GPS/ATTI. Выше 2-3 м. не поднимался! Переключился на ручной режим и коптер устремился вверх. Поднявшись на 20-30 м. Переключился на GPS/ATTI. Покружился немного. Индикатор моргает красным. А потом было бесконтрольное резкое снижение, крен и падение на землю.
В итоге: лапы в клочья, отломился луч, вырвались провода из мотора..
Подрубился к компу и снова "низкий вольтаж" 10.8 вольт - показывало приложение Naza.

Вопрос 1-й: Правильно ли подобран аккумулятор Ак. батарея Lion Power 4200 mAh 30C 11.1V 3S?
На одном из сайтов нашёл формулу для подсчёта.Расчёты
Потребление двигателя 10 А
Значит потребление четырёх двигателей 10*4 = 40 А, во время полёта на максимальных оборотах
Батарея на 4200 мАч = 4.2 Ач, 30С.
Умножаем 4.2 Ач на 30С = 126
126 больше 40, а значит батарею использовать можно, или взять меньшую ёмкость.
(Источник: https://drongeek.ru/novichkam/akkumulyator-dlya-kvadrokopterahttps://drongeek.ru/novichkam/akkumulyator-dlya-kvadrokoptera)

Вопрос 2-й: Если батарея разряжена была, почему коптер не приземлился в автоматическом режиме сам? Какие параметры нужно прорисать в разделе "Voltage" в меню настройки Naza?

Вопрос 3-й: Если 5 минут это предел для этой батареи, то прошу совета в покупке новой?!

Если рама позволяет - ставьте пропеллеры на 11 дюймов или на 12 (если влезут).
Чем больше пропеллер, тем больше время полета, но меньше маневренность.
По поводу расчетов - без замеров это ниочем.

По хорошему надо ставить FPV камеру (или брать видео с камеры с подвеса) и передавать через OSD видеопоток с дрона.
OSD накладывает на видео данные, в частности напряжение аккумулятора.

Пример бюджетной OSD http://rc-aviation.ru/fpv/1691-mini-osd-rcd-3060

Замер "на земле" ничего не дает, так как в полете под нагрузкой напряжение падает. При полете, под нагрузкой напряжение просаживается. На посадку стоит идти когда напряжение в полете опускается до 10.2 Вольта.

Реально с таким аккумулятором можно рассчитывать на 5-6 минут полета.