Помогите пожалуйста разобраться (новичок)

Удачной постройки и беспроблемных полетов!

Добрый день. Собрал квадракоптер: рама tarot 650, полётный контроллер matek F405-STD, matek fchub-6s, регуляторы T-MOTOR F30A, моторы tarot 4008, винты 17 дюймов, GPS Radiolink Ts100, аппа простая FlySky fs-i6. Полётный кофигуратор INAV. После взлёта на высоте около 1-2 метра управление отлично работает но стоит включить удержание высоты он вместо удержания очень быстро подымает квадракоптер вверх, после отключения удержания высоты управление нормально работает но только не приземления, вообще не могу приземлиться как будто стик управлением газа не работает. Пришлось дизармить квадр на высоте примерно 40 метров. Целый остался упал в высокую траву. Может барометр неисправный? Помогите пожалуйста.

Евгений, да там все просто! (на самом деле - нет).

Для нормального удержания высоты надо включить настройку nav_use_midthr_for_althold = ON, при котором удержание высоты будет происходит при среднем положении стика газа, при этом в переменной nav_mc_hover_thr указать значение канала газа в мксек при котором коптер висит в режиме ANGLE. (это можно выяснить по логам блэкбокса, или пересчитать процент газа видимый в OSD, куда его можно вывести, в микросекунды вручную).
По сути, это всего лишь подсказка для полетника, если указать не очень точно, при включении ALTHOLD коптер будет проваливаться или подрываться вверх.
Если газ висения указан корректно, а коптер все же проваливается/подрывается вверх, нужно увеличить ПИД nav_mc_vel_z_i. По дефолту он 50, поставить для начала 60 и посмотреть. Если не хватает и провалы/подскоки все еще есть, еще немного добавить.

В переменной thr_mid нужно указать газ висения в процентах, если висим при 40%, пишем
set thr_mid = 40
save

Это нужно для корректной отработки кривой экспоненты газа, чтобы ее плоский участок приходился как раз на точку, где висит ваш аппарат. Иначе столкнетесь с тем, что при линейном добавлении/убирании газа ваш аппарат будет набирать/терять высоту с остановками и ускорениями не совсем там, где вы ожидаете.

По поводу управления высотой - тут надо играться с PID настройками и проверить и задать минимальный газ, при котором начинают вращаться двигатели. Так же сделать калибровку газа всех регуляторов.

По сути - надо сначала нормально заставить дрон летать в режиме ANGLE, а уже потом играться с настройкой полуавтоматических и автоматических режимов.

Спасибо. На следующих выходных попробую.