Что такое Oneshot

Публикатор:  КвадроЛетчик

Oneshot125 это новый протокол передачи данных от полетного контроллера к регулятору. Он более быстрый чем стандартный PWM и позволяет контроллеру чаще отсылать управляющие команды к регулятору, что, соответственно, позволяет управлять квадрокоптером более точно.



Для того что бы можно было использовать режим Oneshot, его необходимо включить через настройки регуляторов, а так же и в прошивке контроллера.

При включении Oneshot в Cleanflight, значение motor_pwm_rate будет проигнорировано.

Чем Oneshot лучше чем традиционный PWM?

Традиционный PWM
Внутри основного цикла расчетов, полетный контроллер вычисляет новые значения на основе данных с датчиков. Внутри цикла передачи данных — полученное значение отсылается на регуляторы. Но время, которое требуется контроллеру, чтобы завершить вычисления может меняться, иногда требуется больше времени, иногда меньше.

Цикл передачи данных отсылает PWM сигнал постоянно и использует то значение газа, которое ему доступно: новое, если оно уже вычислено, или старое, если расчет еще не завершен. Если нам повезет, то регулятор получит самое новое значение как только оно будет вычислено.

Передача данных занимает примерно 20 мс, т.е. контроллер передает данные максимум 50 раз в секунду. Ширина импульса — 1000-2000мкс, т.е. 1000мкс — минимальный газ, 2000 максимальный газ.

Как промежуточное решение — использовалась повышенная частота передачи сигнала, т.е. сокращалась длительность паузы между сигналами, это позволило поднять частоту команд почти до 500 Герц.

 

Oneshot125
Решение всех проблем — во-первых, увеличение скорости передачи и во-вторых, синхронизация цикла расчета полетных данных и цикла управления двигателями.

Ширина импульса теперь 125 — 250мкс, что в 8 раз короче чем у классического PWM. Это значит, что можно передавать команды даже чаще 1000 раз в секунду.

Как правило расчет данных идет именно 1000 раз в секунду, т.е. время цикла (это looptime) = 1000 мкс. oneshot позволяет передавать новое значение мощности двигателей после каждого пересчета. Это увеличивает отзывчивость квадрокоптера и позволяет ПИД регуляторам работать более точно.

В результате - полет квадрокоптера станет более ровным и стабильным, так же улучшиться противостояние порывам ветра.

Active Braking, Damped Light, DampingLight
Все это названия одной и той же функции регуляторов — активное торможение.

Эта функция относится только к регуляторам, ее можно включить или выключить. Никакого отношения к настройкам полетных контроллеров она не имеет.

Что это такое? Когда вы уменьшаете газ, регулятор будет активно замедлять двигатель. Если эта функция отключена — двигатель будет вращаться по инерции, и только воздух будет его притормаживать.

Иногда DampedLight путают с тормозом, который используется на самолетах. Отличие в том, что тормоз работает только для того, чтобы полностью остановить мотор (когда газ = 0), и не работает, например, если вы уменьшили газ со 100% до 90%. Damped Light работает во всем диапазоне газа. 

Обзор квадрокоптеров


Похожие статьи:

Аксессуары квадрокоптеровВыбор регулятора и аккумулятора

Инструкции для квадрокоптеровКалибровка регуляторов

Рейтинг: 0 Голосов: 0 1112 просмотров
Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Случайные статьи

Как не потерять квадрокоптер

КвадроЛетчик  21  32933
 О том, как обезопасить себя от потери квадрокоптера. Обзор усилителя сигнала пульта управления и GPS треккера.

 


Инструкция для RadioLink T6EHP-E

konst  0  1191
Обзор аппаратуры управления RadioLink T6EHP-E и инструкция для нее.  

 


Чертежи квадрокоптера с жесткой рамой

КвадроЛетчик  1  9170
 Жесткая складная рама с БК подвесом.

 


Обзор SJcam M10 Cube

COPterMan  0  5405
Характеристики, видео сравнения с GoPro 3+ Ссылки на покупку SJcam M10.  

 


Ремонт квадрокоптеров

konst  2  1146
Как отремонтировать квадрокоптер после падения своими руками.

 


Полеты зимой на квадрокоптере

КвадроЛетчик  0  10998
 Как летать на квадрокоптере зимой. Практические советы и рекомендации по зимним полетам.

 

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
17 августа 2017
Kirop отвечает в теме «Eachine Racer 250» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Летал как раз на одном из этой статьи, который последний в списке. 4S 1800mAh.
16 августа 2017
Mayday отвечает в теме «[РЕШЕНО] Мультикоптер для фото» на форуме «Дополнительное оснащение»
Окъ, спасибо за консультацию! Собирать мне пока рано, нужно сперва стандартный пощупать, понять, как оно всё там работает. А пока, похоже, придётся использовать более традиционную для...
15 августа 2017
konst отвечает в теме «посоветуйте коптер без камеры» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Сейчас скидки на Spark - https://goo.gl/b8rrXK Обзор смотрите тут: http://quad-copter.ru/dji-spark.html На сегодняшний день - самый актуальный квадрокоптер для городских полетов. Купил и летай!
15 августа 2017
POSTal6 начинает тему «GoPro Karma» на форуме «Куплю - продам»
Продаю новый квадрокоптер GoPro Karma. Артикул QKWXX-015. Дрон абсолютно новый. На пульте пленка. На моторчиках защитные колпачки. Всё как надо. Использовал из данного рюкзака только GoPro...
14 августа 2017
konst отвечает в теме «Помогите!» на форуме «Полетные контроллеры»
Александр Якушев , удачных полетов!!
14 августа 2017
Sam начинает тему «Царицыно — дворцово-парковый ансамбль, г. Москва» на форуме «Фото и видео полетов»
DJI Mavic
14 августа 2017
COPterMan отвечает в теме «Полет по точкам» на форуме «Другая электроника»
Можно. ПО для полетных контроллеров под ардупилот открытое. Как и наборы датчиков. Народ собирает на базе простой ардуины. Так что - если есть интерес, берем прошивку, берем даташиты датчиков и все...