Что такое Oneshot

Публикатор:  КвадроЛетчик

Oneshot125 это новый протокол передачи данных от полетного контроллера к регулятору. Он более быстрый чем стандартный PWM и позволяет контроллеру чаще отсылать управляющие команды к регулятору, что, соответственно, позволяет управлять квадрокоптером более точно.



Для того что бы можно было использовать режим Oneshot, его необходимо включить через настройки регуляторов, а так же и в прошивке контроллера.

При включении Oneshot в Cleanflight, значение motor_pwm_rate будет проигнорировано.

Чем Oneshot лучше чем традиционный PWM?

Традиционный PWM
Внутри основного цикла расчетов, полетный контроллер вычисляет новые значения на основе данных с датчиков. Внутри цикла передачи данных — полученное значение отсылается на регуляторы. Но время, которое требуется контроллеру, чтобы завершить вычисления может меняться, иногда требуется больше времени, иногда меньше.

Цикл передачи данных отсылает PWM сигнал постоянно и использует то значение газа, которое ему доступно: новое, если оно уже вычислено, или старое, если расчет еще не завершен. Если нам повезет, то регулятор получит самое новое значение как только оно будет вычислено.

Передача данных занимает примерно 20 мс, т.е. контроллер передает данные максимум 50 раз в секунду. Ширина импульса — 1000-2000мкс, т.е. 1000мкс — минимальный газ, 2000 максимальный газ.

Как промежуточное решение — использовалась повышенная частота передачи сигнала, т.е. сокращалась длительность паузы между сигналами, это позволило поднять частоту команд почти до 500 Герц.

 

Oneshot125
Решение всех проблем — во-первых, увеличение скорости передачи и во-вторых, синхронизация цикла расчета полетных данных и цикла управления двигателями.

Ширина импульса теперь 125 — 250мкс, что в 8 раз короче чем у классического PWM. Это значит, что можно передавать команды даже чаще 1000 раз в секунду.

Как правило расчет данных идет именно 1000 раз в секунду, т.е. время цикла (это looptime) = 1000 мкс. oneshot позволяет передавать новое значение мощности двигателей после каждого пересчета. Это увеличивает отзывчивость квадрокоптера и позволяет ПИД регуляторам работать более точно.

В результате - полет квадрокоптера станет более ровным и стабильным, так же улучшиться противостояние порывам ветра.

Active Braking, Damped Light, DampingLight
Все это названия одной и той же функции регуляторов — активное торможение.

Эта функция относится только к регуляторам, ее можно включить или выключить. Никакого отношения к настройкам полетных контроллеров она не имеет.

Что это такое? Когда вы уменьшаете газ, регулятор будет активно замедлять двигатель. Если эта функция отключена — двигатель будет вращаться по инерции, и только воздух будет его притормаживать.

Иногда DampedLight путают с тормозом, который используется на самолетах. Отличие в том, что тормоз работает только для того, чтобы полностью остановить мотор (когда газ = 0), и не работает, например, если вы уменьшили газ со 100% до 90%. Damped Light работает во всем диапазоне газа. 

Обзор квадрокоптеров


Похожие статьи:

Аксессуары квадрокоптеровВыбор регулятора и аккумулятора

Инструкции для квадрокоптеровКалибровка регуляторов

Рейтинг: 0 Голосов: 0 971 просмотр
Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
сегодня в 11:30
konst отвечает в теме «Видео Drone Racing» на форуме «Drone Racing»
Отжиг среди березок
сегодня в 11:07
konst отвечает в теме «FPV на дальность» на форуме «Системы FPV и запись видео»
ДА, на квадрокоптере тоже. Это для того - что бы сигнал был устойчивым в любом положении квадрика.
26 июня 2017
GoProшник начинает тему «Улетел GoPro Karma» на форуме «Потери и находки»
Летал возле МГУ 24 июня примерно в 18 часов. На высоте потерялся сигнал GPS квадрокоптер стало сносить ветром. Вознаграждение olejka5@gmail.com 89154659026
26 июня 2017
konst отвечает в теме «Бубен между дроном и небом или помогите eachайнику» на форуме «Drone Racing»
По мелодии - да, по вайберу и прочему - нет таких. Скиньте скриншоты настроек, посмотрим как и что.
23 июня 2017
КвадроЛетчик начинает тему «Обзор квадрокоптера Syma X8SW» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Обзор квадрокоптера Syma X8SW "
22 июня 2017
Stan отвечает в теме «apm на cessna» на форуме «Полетные контроллеры»
особой задачи нет, только ради интереса, хорошо http://rc-aviation.ru/forum тут тоже зарегистрируюсь)
22 июня 2017
konst начинает тему «Найден Phantom 3 Advanced на Чистых Пруда» на форуме «Потери и находки»
Найден Phantom 3 Advanced на Чистых Прудах! Приземлился жёстко, об крышу дома и асфальт одностороннего движения, я его переложил с дороги подождал минут 20 отчаянного летчика потом забрал от...