Что такое Oneshot

Публикатор:  КвадроЛетчик

Oneshot125 это новый протокол передачи данных от полетного контроллера к регулятору. Он более быстрый чем стандартный PWM и позволяет контроллеру чаще отсылать управляющие команды к регулятору, что, соответственно, позволяет управлять квадрокоптером более точно.



Для того что бы можно было использовать режим Oneshot, его необходимо включить через настройки регуляторов, а так же и в прошивке контроллера.

При включении Oneshot в Cleanflight, значение motor_pwm_rate будет проигнорировано.

Чем Oneshot лучше чем традиционный PWM?

Традиционный PWM
Внутри основного цикла расчетов, полетный контроллер вычисляет новые значения на основе данных с датчиков. Внутри цикла передачи данных — полученное значение отсылается на регуляторы. Но время, которое требуется контроллеру, чтобы завершить вычисления может меняться, иногда требуется больше времени, иногда меньше.

Цикл передачи данных отсылает PWM сигнал постоянно и использует то значение газа, которое ему доступно: новое, если оно уже вычислено, или старое, если расчет еще не завершен. Если нам повезет, то регулятор получит самое новое значение как только оно будет вычислено.

Передача данных занимает примерно 20 мс, т.е. контроллер передает данные максимум 50 раз в секунду. Ширина импульса — 1000-2000мкс, т.е. 1000мкс — минимальный газ, 2000 максимальный газ.

Как промежуточное решение — использовалась повышенная частота передачи сигнала, т.е. сокращалась длительность паузы между сигналами, это позволило поднять частоту команд почти до 500 Герц.

 

Oneshot125
Решение всех проблем — во-первых, увеличение скорости передачи и во-вторых, синхронизация цикла расчета полетных данных и цикла управления двигателями.

Ширина импульса теперь 125 — 250мкс, что в 8 раз короче чем у классического PWM. Это значит, что можно передавать команды даже чаще 1000 раз в секунду.

Как правило расчет данных идет именно 1000 раз в секунду, т.е. время цикла (это looptime) = 1000 мкс. oneshot позволяет передавать новое значение мощности двигателей после каждого пересчета. Это увеличивает отзывчивость квадрокоптера и позволяет ПИД регуляторам работать более точно.

В результате - полет квадрокоптера станет более ровным и стабильным, так же улучшиться противостояние порывам ветра.

Active Braking, Damped Light, DampingLight
Все это названия одной и той же функции регуляторов — активное торможение.

Эта функция относится только к регуляторам, ее можно включить или выключить. Никакого отношения к настройкам полетных контроллеров она не имеет.

Что это такое? Когда вы уменьшаете газ, регулятор будет активно замедлять двигатель. Если эта функция отключена — двигатель будет вращаться по инерции, и только воздух будет его притормаживать.

Иногда DampedLight путают с тормозом, который используется на самолетах. Отличие в том, что тормоз работает только для того, чтобы полностью остановить мотор (когда газ = 0), и не работает, например, если вы уменьшили газ со 100% до 90%. Damped Light работает во всем диапазоне газа. 

Обзор квадрокоптеров


Похожие статьи:

Аксессуары квадрокоптеровВыбор регулятора и аккумулятора

Инструкции для квадрокоптеровКалибровка регуляторов

Рейтинг: 0 Голосов: 0 697 просмотров
Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Экшен камера Mobius для FPV полетов на квадрокоптере

Новости форума
вчера в 21:35
SeeNoBee отвечает в теме «130 квадрокоптер» на форуме «Комнатные квадрокоптеры»
Спасибо. Очень полезный форум для начинающих. Буду постепенно заказывать комплектующие.
вчера в 18:11
konst отвечает в теме «Syma x5uw - отличный подарок для ребенка!» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Syma - это отличный квадрик для детей! Летает, управляется, достаточно габаритная для полетов на улице и достаточно легкая для того, что бы не нанести травм при падении на кого то
вчера в 11:21
Sam начинает тему «Удивительный город Йошкар-Ола» на форуме «Фото и видео полетов»
Удивительный город Йошкар-Ола, сильно преобразившийся за последние годы. Очень красивая набережная, дома, храмы, мосты, памятники – всё выдержано в интересном стиле, выглядит ярко и неординарно!...
вчера в 11:08
Pozitive начинает тему «Река Иж (д Болтачево, Завьяловский район, Удмуртия)» на форуме «Фото и видео полетов»
26 марта 2017
konst начинает тему «Настройка полетных режимов» на форуме «Обсуждение статей»
В этой теме форума обсуждаем статью " Настройка полетных режимов "
26 марта 2017
konst отвечает в теме «Квадрик при взлете кренит в одну сторону. НУжен совет» на форуме «Самодельные проекты»
Удачных полетов!
26 марта 2017
konst отвечает в теме «Помогите разобраться с квадрокоптером Eachine Falcon 120 NAZE32» на форуме «Drone Racing»
Смотрите полетные режимы, ставьте режим Agle - это то, что вы хотите.