Что такое Oneshot

Публикатор:  КвадроЛетчик

Oneshot125 это новый протокол передачи данных от полетного контроллера к регулятору. Он более быстрый чем стандартный PWM и позволяет контроллеру чаще отсылать управляющие команды к регулятору, что, соответственно, позволяет управлять квадрокоптером более точно.



Для того что бы можно было использовать режим Oneshot, его необходимо включить через настройки регуляторов, а так же и в прошивке контроллера.

При включении Oneshot в Cleanflight, значение motor_pwm_rate будет проигнорировано.

Чем Oneshot лучше чем традиционный PWM?

Традиционный PWM
Внутри основного цикла расчетов, полетный контроллер вычисляет новые значения на основе данных с датчиков. Внутри цикла передачи данных — полученное значение отсылается на регуляторы. Но время, которое требуется контроллеру, чтобы завершить вычисления может меняться, иногда требуется больше времени, иногда меньше.

Цикл передачи данных отсылает PWM сигнал постоянно и использует то значение газа, которое ему доступно: новое, если оно уже вычислено, или старое, если расчет еще не завершен. Если нам повезет, то регулятор получит самое новое значение как только оно будет вычислено.

Передача данных занимает примерно 20 мс, т.е. контроллер передает данные максимум 50 раз в секунду. Ширина импульса — 1000-2000мкс, т.е. 1000мкс — минимальный газ, 2000 максимальный газ.

Как промежуточное решение — использовалась повышенная частота передачи сигнала, т.е. сокращалась длительность паузы между сигналами, это позволило поднять частоту команд почти до 500 Герц.

 

Oneshot125
Решение всех проблем — во-первых, увеличение скорости передачи и во-вторых, синхронизация цикла расчета полетных данных и цикла управления двигателями.

Ширина импульса теперь 125 — 250мкс, что в 8 раз короче чем у классического PWM. Это значит, что можно передавать команды даже чаще 1000 раз в секунду.

Как правило расчет данных идет именно 1000 раз в секунду, т.е. время цикла (это looptime) = 1000 мкс. oneshot позволяет передавать новое значение мощности двигателей после каждого пересчета. Это увеличивает отзывчивость квадрокоптера и позволяет ПИД регуляторам работать более точно.

В результате - полет квадрокоптера станет более ровным и стабильным, так же улучшиться противостояние порывам ветра.

Active Braking, Damped Light, DampingLight
Все это названия одной и той же функции регуляторов — активное торможение.

Эта функция относится только к регуляторам, ее можно включить или выключить. Никакого отношения к настройкам полетных контроллеров она не имеет.

Что это такое? Когда вы уменьшаете газ, регулятор будет активно замедлять двигатель. Если эта функция отключена — двигатель будет вращаться по инерции, и только воздух будет его притормаживать.

Иногда DampedLight путают с тормозом, который используется на самолетах. Отличие в том, что тормоз работает только для того, чтобы полностью остановить мотор (когда газ = 0), и не работает, например, если вы уменьшили газ со 100% до 90%. Damped Light работает во всем диапазоне газа. 

Обзор квадрокоптеров


Похожие статьи:

Инструкции для квадрокоптеровКалибровка регуляторов

Аксессуары квадрокоптеровВыбор регулятора и аккумулятора

Рейтинг: 0 Голосов: 0 556 просмотров
Комментарии (0)

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Экшен камера RunCam v2

Новости форума
сегодня в 17:18
SemenPem отвечает в теме «посоветуйте новичку покупку» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
Много разглядывал содержимое сети интернет, при этом к своему восторгу открыл актуальный ресурс. Гляньте: римские шторы . Для моих близких вышеуказанный сайт оказал яркое впечатление. Хорошего дня!
сегодня в 16:33
konst отвечает в теме «FPV на дальность» на форуме «Системы FPV и запись видео»
FrSKY - это ВЧ модули (вставляется заместо штаных) или пульт Taranis, у меня - Таранис Звук получать можно, но VR D2 не оборудован аудиотрактом.
сегодня в 16:26
Artem отвечает в теме «Обзор квадрокоптера JJRC H31» на форуме «Обсуждение статей»
Могу конечно! Не могу сказать точную дату когда руки дойдут, но напишите мне в личку мыло, куда слить фотки, буду ковыряться скину... я все равно хотел переделать... я припаял мимо кнопки он/офф,...
сегодня в 13:18
COPterMan отвечает в теме «Красивое видео с Racer`ов» на форуме «Drone Racing»
Вжух!!!!
сегодня в 13:14
COPterMan отвечает в теме «Eachine Falcon 250/210 Pro» на форуме «Покупные квадрокоптеры»
А оригинальные настройки не сохраняли?
сегодня в 13:13
COPterMan отвечает в теме «Зимняя встреча в Софрино» на форуме «Обсуждение статей»
Встреча бесплатная! Приглашаются все желающие!!
сегодня в 13:07
konst отвечает в теме «Видео Drone Racing» на форуме «Drone Racing»
Еще гонки Drone Racing