Принцип работы двигателя

Здравствуйте, уважаемые разработчики. Помогите пожалуйста разобраться с принципом работы бесколлекторного двигателя. За счет чего происходит управление им и есть ли пример временной диаграммы импульсов бесколлекторного двигателя.
Спасибо

На обывательском уровне - за счет регулятора! Регулятором можно управлять через готовые библиотеки Ардуино (подходят от сервомашинок)

Если о теории, то:
BLDC относятся к двигателям постоянного тока они управляются с помощью последовательности импульсов. Для преобразования напряжения постоянного тока в последовательность импульсов и распределения их по трем проводникам используется контроллер ESC (Electronic speed controller).
В любой момент времени питание подается только на две фазы, то есть электрический ток заходит в двигатель через одну фазу, и покидает его через другую. Во время этого процесса запитывается катушка внутри двигателя, что приводит к тому, что магниты выравниваются по отношению к запитанной катушке.
Затем контроллер ESC подает питание на другие два провода (фазы) и этот процесс смены проводов, на которые подается питание, продолжается непрерывно, что заставляет двигатель вращаться. Скорость вращения двигателя зависит от того как быстро подается энергия на катушку двигателя, а направление вращения – от порядка смены фаз, на которые поочередно подается питание.

BLDC двигатели с датчиками (Sensor) и без датчиков (Sensorless). Для BLDC двигателей, которые вращаются плавно, без рывков, необходима обратная связь. Поэтому контроллер ESC должен знать позиции и полюса магнитов ротора чтобы правильно запитывать статор.

Эту информацию можно получить двумя способами: первый из них заключается в размещении датчика Холла внутри двигателя. Датчик Холла будет обнаруживать магнит и передавать информацию об этом в контроллер ESC. Этот тип двигателей называется Sensor BLDC (с датчиком) и он находит применение в электрических движущихся транспортных средствах.

Второй метод обнаружения позиции магнитов заключается в использовании обратной ЭДС (электродвижущей силы), генерируемой катушками в то время когда магниты пересекают их. Достоинством этого метода является то, что он не требует использования каких либо дополнительных устройств (датчик Холла) – фазовый провод самостоятельно используется в качестве обратной связи благодаря наличию обратной ЭДС.

После того, как китайцы наладили производство регуляторов с кучей протоколов, то никто уже не разрабатывает самодельные регуляторы. Слишком много нюансов, фактически в регуляторах используется микропроцессор и программировать его придется на низкоуровневом языке. При этом, не факт, что выйдет лучше чем у готового регулятора.Добавлено спустя 6 минутВременные диаграммы зависят от моторов, на заре появления БК моторов в регуляторе выставлялся тип двигателя - количество магнитов двигателя. Бывали срывы магнитного потока, если двигатель имел более 1800 оборотов на Вольт в минуту и тд.
Сейчас регуляторы сами распознают и двигатель и протокол по которому к нему обращается полетный контроллер.
Китайская промышленность затратила на это дело около 10 лет.
Не думаю, что самоделка получится лучше, чем готовое изделие с Китая.